類菱形車電控后輪隨動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研制.pdf

1、本文以一款類菱形車為研究對象,在分析原有前后輪機(jī)械聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出電控后輪隨動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(ECS)設(shè)計(jì)方案,論文詳細(xì)討論了ECS的系統(tǒng)構(gòu)成、工作原理以及控制策略和算法。
　　 根據(jù)降階建模思想推導(dǎo)出菱形車電控后輪隨動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。以零偏角為控制目標(biāo)提出比例前饋型后輪隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略,并采用PID控制器對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)伺服控制。在Simulink中建立ECS仿真模型,通過與實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比分析驗(yàn)證模型的正確性。在階躍轉(zhuǎn)向工

2、況下仿真分析ECS對車輛操縱穩(wěn)定性的影響。仿真結(jié)果表明,采用ECS后類菱形車的高速操縱穩(wěn)定性得到一定改善。
　　 開發(fā)了類菱形車電控后輪隨動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。硬件開發(fā)的主要工作包括電源模塊、MCU外圍電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及保護(hù)電路、信號處理電路和故障報(bào)警電路的設(shè)計(jì)。軟件開發(fā)工作包括初始化模塊設(shè)計(jì)、控制算法設(shè)計(jì)、數(shù)字濾波器和主程序設(shè)計(jì)等。
　　 研制了ECS樣機(jī),并在實(shí)車上對樣機(jī)的主要功能進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明,ECS能快速、準(zhǔn)