基于STM32和射頻技術(shù)的田字立體車庫運(yùn)載機(jī)器人控制器的研究.pdf

1、目前為解決城市停車難的問題，我國許多城市都在大力發(fā)展立體車庫項(xiàng)目，為滿足不同的安裝需求，各類立體車庫不斷涌現(xiàn)。智能化立體車庫因全球統(tǒng)一管理、節(jié)省占地面積等優(yōu)點(diǎn)越來越受關(guān)注。田字智能化立體車庫以其結(jié)構(gòu)緊湊、安裝方便等優(yōu)點(diǎn)而具有良好的發(fā)展前景?？刂破髯鳛橹悄芑Ⅲw車庫關(guān)鍵部分之一，其性能往往決定了立體車庫智能化程度和運(yùn)行效率。本文根據(jù)田字立體車庫結(jié)構(gòu)特征和運(yùn)載機(jī)器人的控制要求，對(duì)田字立體車庫運(yùn)載機(jī)器人控制器進(jìn)行研究，采用外設(shè)資源豐富的STM

2、32單片機(jī)作為主控芯片設(shè)計(jì)控制器硬件；利用基于射頻技術(shù)（Radio Frequency,RF）的nRF905模塊設(shè)計(jì)無線節(jié)點(diǎn)，并對(duì)田字立體車庫無線通信網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建進(jìn)行研究。
　　首先，采用模塊化設(shè)計(jì)思想對(duì)硬件電路各功能模塊進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)；考慮現(xiàn)場(chǎng)的電磁兼容性，對(duì)硬件電路進(jìn)行光電隔離、濾波和降噪等抗干擾設(shè)計(jì)。各功能模塊之間采用總線方式連接，既可保證其相對(duì)獨(dú)立性又能把它們作為一個(gè)整體有機(jī)地聯(lián)系起來?？紤]到控制信號(hào)的多樣性和控制器的幾何尺寸，

3、把控制器分成控制主板和多個(gè)控制副板的方式設(shè)計(jì)。
　　其次，對(duì)田字立體車庫運(yùn)載機(jī)器人的工作環(huán)境研究，建立無線傳輸在矩形空間下的自由空間模型和雙斜率模型，并通過Matlab仿真，對(duì)比分析二者的功率衰減速率差別；結(jié)合長帶區(qū)域無線覆蓋理論，建立田字立體車庫中無線節(jié)點(diǎn)分布模型。
　　再次，對(duì)嵌入式控制器軟件進(jìn)行研究，分析控制器的工作方式和控制流程，完成監(jiān)控程序、RS-485通信程序和無線通信程序的設(shè)計(jì)。同時(shí)，為了提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃院?/p>