基于STM32的服務機器人的集成通信系統(tǒng)研制.pdf

1、機器人技術(shù)是一門跨學科的復合型新技術(shù)，代表了人類科技發(fā)展的最高水平。而服務機器人又是近年來機器人領(lǐng)域正研究的熱點和重點。
　　通信系統(tǒng)是服務機器人正常工作的基礎和重要組成部分，因此服務機器人通信系統(tǒng)的研究具有非常重要的意義。目前，大部分機器人通信系統(tǒng)都采用相對單一的通訊方式，這就使得其應用具有很大的局限性。針對這一現(xiàn)狀，本課題提出了一種旨在實現(xiàn)機器人多協(xié)議通信的集成通信方案，以解決服務機器人所面臨的復雜通信環(huán)境時可能出現(xiàn)的問題。<

2、br>　　根據(jù)嵌入式系統(tǒng)軟硬件可剪裁的特點，本課題探討了以嵌入式系統(tǒng)為基礎的服務機器人集成通信系統(tǒng)的設計方法，并尋求一套可實現(xiàn)的高性價比服務機器人通信問題的解決方案。設計方案首先選取功能強大的互連型MCU STM32F107為主控芯片，并以此為核心設計了以太網(wǎng)、CAN、RS232/485等總線接口電路，從而構(gòu)建起了服務機器人集成通信系統(tǒng)的硬件構(gòu)架；此外，本文編寫了CAN、USART和以太網(wǎng)的底層驅(qū)動程序，選取μC/OS-Ⅱ作為本設計的嵌