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文檔簡介
1、目前,碼垛機器人在工業(yè)生產中應用廣泛,研究機器人控制器的設計對工業(yè)生產具有重要的理論意義和實用價值。本文針對四自由度碼垛機器人,研究了機器人的結構;建立了機器人的正逆運動學方程并設計了基于STM32控制器的機器人控制系統(tǒng);基于RealView MDK3.80軟件平臺,開發(fā)了機器人控制的軟件程序;具體內容如下:
1.研究了碼垛機器人的結構;運用D-H方法,建立了碼垛機器人數學模型;設計了機器人軌跡劃的直線插補算法和圓弧插補算法。
2、
2.構建了碼垛機器人的控制系統(tǒng)包括:上位機、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和伺服電機;設計了以STM32F407ZET6為核心的機器人控制器,其中主要包括:電源電路、時鐘電路、復位電路、USART通信電路、JTAG調試接口電路、RS-232和RS-485通信電路、控制信號差分輸出和接收電路等。
3.運用RealView MDK3.80軟件平臺,進行控制系統(tǒng)的軟件開發(fā),并分析了程序的模塊化配置和初始化,USART通信程序,PW
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