基于制動(dòng)與懸架系統(tǒng)的車輛穩(wěn)定性集成控制方法研究.pdf

1、汽車電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)是目前應(yīng)用較為廣泛的汽車主動(dòng)安全控制系統(tǒng),該系統(tǒng)通過(guò)差動(dòng)制動(dòng)直接橫擺控制,來(lái)抑制汽車過(guò)多或不足轉(zhuǎn)向,且具有一定的抗側(cè)翻能力;但在一些極限工況下,裝有傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的汽車尚不能有效的控制側(cè)翻,汽車有側(cè)翻的危險(xiǎn)。傳統(tǒng)汽車穩(wěn)定性主動(dòng)控制往往靠單一底盤子系統(tǒng)進(jìn)行控制,來(lái)達(dá)到車輛穩(wěn)定性的控制效果,并沒(méi)有考慮底盤各系統(tǒng)之間的影響,本文在傳統(tǒng)汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,通過(guò)對(duì)底盤制動(dòng)與懸架系統(tǒng)的集成控制研究,來(lái)提高各工況下的

2、汽車穩(wěn)定性和安全性。
　　本文基于“魔術(shù)公式”輪胎動(dòng)力學(xué)模型,建立了橫擺、側(cè)傾耦合動(dòng)力學(xué)八自由度整車模型,并在Matlab/simulink建立了其仿真模型。對(duì)于橫擺穩(wěn)定性,通過(guò)差動(dòng)制動(dòng)直接橫擺控制,并結(jié)合建立的橫擺角速度模糊控制器,實(shí)施對(duì)橫擺的控制。對(duì)于側(cè)傾穩(wěn)定性,分別制定了差動(dòng)制動(dòng)和懸架系統(tǒng)側(cè)傾控制策略,并建立了相應(yīng)的控制器;結(jié)合傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制系統(tǒng),建立了包含制動(dòng)與懸架底盤子系統(tǒng)的集成控制策略,并采用信號(hào)門限值的方法,進(jìn)行穩(wěn)定

3、性綜合控制;當(dāng)側(cè)傾系數(shù)達(dá)到控制側(cè)傾參考值時(shí),側(cè)傾控制系統(tǒng)被激活,進(jìn)行相應(yīng)的側(cè)傾穩(wěn)定性控制,并協(xié)調(diào)差動(dòng)制動(dòng)橫擺控制,消除側(cè)傾控制對(duì)橫擺運(yùn)動(dòng)的影響,來(lái)改善汽車的綜合穩(wěn)定性。最后通過(guò)典型工況下的輸入對(duì)制動(dòng)控制、懸架控制和集成控制的汽車進(jìn)行了離線仿真對(duì)比分析,來(lái)初步驗(yàn)證模型和集成控制策略的有效性。
　　為了對(duì)穩(wěn)定性控制模型及控制策略進(jìn)行更準(zhǔn)確的研究和測(cè)試,建立了基于dSPACE的實(shí)時(shí)在線仿真試驗(yàn)臺(tái)。實(shí)時(shí)仿真結(jié)果表明,所建立的集成控制策略能