卡爾曼濾波驗(yàn)證試驗(yàn)報(bào)告_第1頁(yè)
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1、卡爾曼濾波驗(yàn)證試驗(yàn)報(bào)告一、狀態(tài)空間模型111??????kkkkwBuAxxkkkkvZHxy???其中：A是狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；B是控制輸入量增益矩陣；uk1是控制輸入量；wk1是狀態(tài)轉(zhuǎn)移噪聲，p(w)~N(0Q)；yk是觀測(cè)量；H是觀測(cè)矩陣；Zk是系統(tǒng)誤差項(xiàng)；vk表示M維觀測(cè)噪聲，p(v)~N(0R)；二、演示驗(yàn)證由于實(shí)際應(yīng)用中，A、H矩陣比較復(fù)雜，為了簡(jiǎn)化驗(yàn)證難度，取為直流kx信號(hào)，即使得A、H都為1；為高斯白噪聲，方差為Q、R；為零。

2、kkvw、kkzu、所以，有上述假設(shè)條件可得：狀態(tài)空間模型：時(shí)間更新方程：1?????kkxxQPPkk????111????kkkwxxkkkvxy????RNvk0~??QNwk0~1?2圖2觀測(cè)值權(quán)重更大三、實(shí)驗(yàn)結(jié)論（1）觀測(cè)噪聲協(xié)方差R越小，新息的增益Kk越大。特別地，R趨向于零時(shí)，有Kk趨向于H1。因此，估計(jì)式中新息的權(quán)重（增益Kk）越來越大。（2）另一方面，先驗(yàn)估計(jì)誤差協(xié)方差Pk越小，新息的增益Kk越小。特別地，Pk趨向于零

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