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文檔簡介
1、上海大學上海大學2013～2014學年秋季學期學年秋季學期研究生課程小論文研究生課程小論文課程名稱：隨機信號導論課程編號：07SB17002論文題目:擴展卡爾曼濾波和粒子濾波算法比較研究生姓名:班孝坤（33%）學號:13720843研究生姓名:倪晴燕（34%）學號:13720842研究生姓名:許成（33%）學號:13720840論文評語:第二章擴展卡爾曼濾波介紹2.1擴展卡爾曼濾波的理論（EKF）設(shè)非線性狀態(tài)空間模型為：11()(1)(
2、)(2)ttttttxfxvyhxn????式中和分別表示在t時刻系統(tǒng)的狀態(tài)和觀測，和txR?tyR?tvR?tnR?分別表示過程噪聲和觀測噪聲，f和h表示非線性函數(shù)。擴展卡爾曼濾波(Extendedkalmanfilter以下簡稱EKF)是傳統(tǒng)非線性估計的代表其基本思想是圍繞狀態(tài)估值對非線性模型進行一階Tayl展開然后應用線性系統(tǒng)Kalman濾波公式。EKF是用泰勒展開式中的一次項來對式（1）和(2)中的非線性函數(shù)f和h進行線性化處理
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