武裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、隨著現(xiàn)代化戰(zhàn)爭形勢的發(fā)展，武裝機(jī)器人已經(jīng)被越來越多的裝備到各個(gè)國家的軍隊(duì)，武裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)作為整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，已經(jīng)成為武裝機(jī)器人研究的熱點(diǎn)之一。本文結(jié)合具體項(xiàng)目對(duì)武裝機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)等關(guān)鍵課題進(jìn)行研究。
　　首先，本文對(duì)武裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行系統(tǒng)的研究。給出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和各部分模塊的硬件設(shè)計(jì)說明，并對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主程序和各功能子模塊程序進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析。

2、　　然后，本文對(duì)武裝機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制策略進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)。經(jīng)過對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定控制和電機(jī)速度控制的系統(tǒng)分析，設(shè)計(jì)出基于模糊控制的機(jī)器人穩(wěn)定控制系統(tǒng)和基于模糊PID算法的驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制系統(tǒng)。本文運(yùn)用仿真軟件分別給出兩個(gè)控制系統(tǒng)對(duì)被控對(duì)象的響應(yīng)曲線圖。
　　最后，本文對(duì)設(shè)計(jì)完成的武裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。主要包括前進(jìn)控制實(shí)驗(yàn)、后退控制實(shí)驗(yàn)、直線運(yùn)動(dòng)性能實(shí)驗(yàn)、原地自轉(zhuǎn)向控制實(shí)驗(yàn)、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)和機(jī)器人穩(wěn)定控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本課題所