基于力感知的助行機器人意圖識別及運動控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、隨著服務(wù)機器人技術(shù)研究的不斷深入，服務(wù)機器人涉足的領(lǐng)域越來越廣，需要完成的任務(wù)越來越精確，應(yīng)用環(huán)境由室內(nèi)轉(zhuǎn)向室外，運動的實時性和可靠性要求也越來越高。為適應(yīng)這一發(fā)展，目前機器人的設(shè)計多采用人工智能控制。本文重點對助行機器人行為識別接口及運動控制系統(tǒng)進行了設(shè)計，并將其用于基于模糊控制的助行機器人。 首先，根據(jù)助行機器人系統(tǒng)的要求，基于力傳感器設(shè)計出機器人的行為意識識別接口，然后設(shè)計系統(tǒng)的運動機構(gòu)，選擇執(zhí)行機構(gòu)電機，并對機器人運動控

2、制系統(tǒng)的電路設(shè)計提出要求。其次，根據(jù)設(shè)計要求，進行傳感信號及運動控制系統(tǒng)硬件電路和軟件程序的設(shè)計，主要包括了信號放大電路、主控制器電路和電機控制電路。最后，基于模糊邏輯對整個系統(tǒng)進行控制。 基于模糊邏輯的機器人既具有智能規(guī)劃能力，又具有良好的實時性。底層運動控制系統(tǒng)可以產(chǎn)生反應(yīng)式行為，能夠有效地控制助行電機，并且能將各種傳感器信息將傳送至上層系統(tǒng)，用于信號的分析處理。底層運動控制系統(tǒng)的設(shè)計為實驗室移動機器人的研制建立了一個穩(wěn)定的