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文檔簡介
1、移動機械手由移動平臺和機械手組成,機械手安裝在移動平臺上。移動機械手具有幾乎無限大的操作空間、高運動冗余性,同時具有移動和操作兩種功能,這是移動機械手的優(yōu)點。但它同時存在的高運動冗余性、非完整性和不確定性,使它的運動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制變得復雜和困難。本文以移動機械手實體為例,深入研究了移動機械手的運動學和動力學問題,這為進一步研究移動機械手的運動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制打下了重要基礎。 本文研究的主要內(nèi)容有: 首先,本文在對移動機械手
2、結構特征很好把握的基礎上,將移動機械手分為機械手和移動平臺兩部分,分別建立了機械手的正、逆運動學模型和移動平臺的運動學模型。 其次,在運動學研究的基礎上,將移動機械手分為機械手和移動平臺兩部分,運用牛頓一歐拉動力學方法,分別推導出了機械手的逆動力學模型和正動力學模型,并利用MATLAB進行了動力學仿真,接著推導出了移動平臺的動力學模型,最終推導出了移動機械手的統(tǒng)一動力學模型。 最后,本文根據(jù)前面已建立的移動機械手統(tǒng)一動力
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