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1、該論文基于Euler-Bernoulli梁模型,根據(jù)Kane方程,利用幾何變形約束法,并結(jié)合小變形的假設(shè),通過在適當(dāng)階段對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)參量進(jìn)行線性化處理,提出了計(jì)及動(dòng)力剛化的柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模方法,建立了更加精確、完善的包含“動(dòng)力剛化項(xiàng)”的柔性機(jī)械臂的一致線性化動(dòng)力學(xué)模型.對(duì)連續(xù)無限維的柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了模態(tài)截?cái)嗪途€性化.對(duì)PID控制器下柔性臂的關(guān)節(jié)特性進(jìn)行了研究,得出了并置式P控制器、并置式PID控制器和并置式PID控制器下柔性機(jī)
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