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文檔簡介
1、隨著我國生產(chǎn)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級的步伐加快,自動化生產(chǎn)線應(yīng)用日益廣泛。工業(yè)機械手作為自動化生產(chǎn)線的關(guān)鍵設(shè)備,其開發(fā)研究越來越受到重視。本文設(shè)計研究的轉(zhuǎn)軌機械手主要用于新能源汽車驅(qū)動電機的自動化裝配生產(chǎn)線中,可以實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)子的自動轉(zhuǎn)移拼裝,解決了人工搬運效率低及穩(wěn)定性差等問題,加快了裝配線的生產(chǎn)節(jié)拍,提高了裝配線的自動化程度。轉(zhuǎn)軌機械手的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新和工作性能的研究對于提高自動化裝配線的生產(chǎn)效率具有十分重要的意義。
本文在研究以往機械手的
2、基礎(chǔ)上,根據(jù)具體的應(yīng)用要求,設(shè)計了一種在豎直方向可以兩級升降的新型轉(zhuǎn)軌機械手。轉(zhuǎn)軌機械手整體上采用桁架式結(jié)構(gòu),其中豎直方向運動的機械臂采用內(nèi)臂和外臂相嵌套的結(jié)構(gòu),在外臂升降的過程中,利用同步帶拖動內(nèi)臂運動,達到了雙節(jié)倍速的效果。該創(chuàng)新結(jié)構(gòu)有效降低了機械手對空間的高度要求,增加了機械手的穩(wěn)定性。
其次,本文研究了轉(zhuǎn)軌機械手的動態(tài)性能。利用ABAQUS軟件對機械手的整體結(jié)構(gòu)進行動力學(xué)仿真,包括模態(tài)分析和諧響應(yīng)分析,獲得了機械手的低
3、階模態(tài)振型和頻率響應(yīng)曲線。針對機械手的第3階固有頻率容易發(fā)生共振的情況,本文提出了對機械手立柱施加固定連接的優(yōu)化措施。經(jīng)過再次諧響應(yīng)分析,驗證了優(yōu)化措施的有效性。
最后,針對轉(zhuǎn)軌機械手應(yīng)用中的關(guān)鍵技術(shù),即同步帶傳動的振動特性研究,本文在理論分析同步帶不同振動特性對機械臂穩(wěn)定性影響的基礎(chǔ)上,利用RecurDyn軟件構(gòu)建了基于有限段法的同步帶仿真模型。研究了其在不同張緊力作用下的運動過程,得到了同步帶的橫向振動振幅曲線,為同步帶預(yù)
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