按摩機械手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、中醫(yī)推拿,又稱按摩,有著悠久的歷史,是我國醫(yī)學的重要組成部分。它通過各種手法作用于人體肌表,調(diào)節(jié)人體的生理、病理狀態(tài),進而達到消除疲勞,緩解壓力的作用。本課題研究旨在從中醫(yī)按摩的角度出發(fā),融合機器人學等多學科知識,研究設(shè)計一款可模擬人手進行按摩的按摩機械手。它是一種主動式按摩器械,能夠較好的模擬人手的一些按摩動作,幫助人們從疲勞中解脫出來。
　　 本研究主要包括以下幾個方面：按摩手法的資料收集與按摩理論的研究,通過研究得出按摩的

2、運動軌跡曲線和力曲線；完成機械手機械結(jié)構(gòu)總體方案設(shè)計及各零部件結(jié)構(gòu)設(shè)計,該機械手主要包括機械于臂和機械手爪兩個部分,兩者配合以實現(xiàn)各種按摩動作,機械手臂有四個自由度,機械手爪設(shè)計成四個手指,具有兩個自由度,運用三維繪圖軟件對每個零部件進行詳細的設(shè)計；對機械手臂進行運動學、動力學的建模與仿真研究,對機械手爪進行運動學和動力學仿真分析,進一步證明了機械手方案的可行性；完成基于工控機的控制系統(tǒng)設(shè)計,包括步進電機模塊、舵機模塊、編碼器信號和壓力