陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺控制系統(tǒng)設計.pdf

1、陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺已成為現(xiàn)代軍事裝備中海、陸、空、天武器系統(tǒng)不可缺少的裝備，在預警、火控、反潛、瞄準、警戒和偵查等多方面發(fā)揮著重要的作用。為了使平臺的跟蹤精度達到要求的指標，必須在平臺機械結(jié)構(gòu)設計、系統(tǒng)模型建立及控制算法應用等各個方面上作深入的探討和研究。本文主要工作集中在以下方面：
　　1、根據(jù)陀螺穩(wěn)定平臺的結(jié)構(gòu)配置，通過空間坐標系映射變換方法，研究陀螺穩(wěn)定平臺各框架間在轉(zhuǎn)動慣量、運動學和動力學方面的耦合關(guān)系，針對前人提出并僅提出

2、消除或減小動力學耦合關(guān)系的機械設計方法，對其進行了分析，并確定了主要針對消除或減弱運動學耦合關(guān)系進行系統(tǒng)設計的思路。
　　2、在對主要器件建立模型基礎上，建立單框架伺服回路模型，繼而依據(jù)已經(jīng)推導出來的運動學耦合關(guān)系及四框架陀螺穩(wěn)定跟蹤平臺工作原理，建立了四框架兩軸穩(wěn)定平臺系統(tǒng)回路模型，探討模型控制結(jié)構(gòu)及控制策略。
　　3、在分析以往控制方法的基礎上，提出采用神經(jīng)網(wǎng)絡和 PID相結(jié)合的解耦控制算法。分別對PID控制器設計方法、