新型移動焊接機器人彎曲角焊縫跟蹤控制系統研究.pdf

1、針對船舶等焊接制造中常見的角焊縫以及集裝箱等焊接制造的彎曲角焊縫目前處于手工焊接或半機械化焊接現狀，研制了一種基于旋轉電弧焊縫跟蹤的新型輪式移動焊接機器人。機器人采用了創(chuàng)新移動機構及旋轉電弧焊縫識別方法，以滿足平面大彎曲、折角以及復雜的角焊縫的自動化焊接要求，采用了模糊控制技術實現了機器人彎曲焊縫跟蹤。論文包括以下幾部分內容： 首先，建立了移動機器人焊縫跟蹤控制系統硬件平臺。采用工控機構建控制系統，通過數據采集卡和數據輸出卡實現

2、工控機與傳感器以及機器人之間的連接。 其次，建立了旋轉電弧傳感信息處理控制系統。采用 AT89C51 單片機為核心的數字控制器，實現對旋轉電弧傳感中重要參數旋轉頻率的穩(wěn)定調節(jié)。從旋轉電弧傳感器獲得了焊縫的偏差信號。 第三，設計了機器人焊縫跟蹤協調控制算法。通過 ADAMS+MATLAB 的先進仿真方法，著重研究了移動機器人二維運動平臺與本體協調控制問題。采用并行控制思想，在簡單模糊控制的基礎上，設計了一種三模分段的模糊控