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文檔簡介
1、本文針對移動式焊接機器人的結(jié)構(gòu)特點和控制要求，建立了移動式關(guān)節(jié)機器人的運動學(xué)動力學(xué)模型，將動力學(xué)約束的時間最優(yōu)算法和模糊控制算法應(yīng)用于焊縫的跟蹤過程，并設(shè)計了移動式焊接機器人的DSP控制系統(tǒng)試驗平臺。 本文通過將輪式移動機器人移動非完整約束部分的運動學(xué)模型和關(guān)節(jié)機器人的運動學(xué)模型相結(jié)合，建立了整體結(jié)構(gòu)的運動學(xué)動力學(xué)模型，并進(jìn)行了末端軌跡的仿真。 本文將動力學(xué)約束的時間最優(yōu)算法加入到焊縫跟蹤的過程，提高了焊縫跟蹤過程中的力
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