平面自主移動(dòng)機(jī)器人空間彎曲角焊縫跟蹤控制.pdf

1、隨著船舶業(yè)的飛速發(fā)展，人們對(duì)焊接的質(zhì)量提出了更高的要求，使用基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感機(jī)器人能夠很好地實(shí)現(xiàn)對(duì)空間彎曲角焊縫的跟蹤，有利于實(shí)現(xiàn)船艙中格子形焊縫的焊接自動(dòng)化。
　　在前人工作的基礎(chǔ)上，本文對(duì)焊接機(jī)器人的機(jī)械部分和硬件部分進(jìn)行了改進(jìn)，使機(jī)器人的性能更加可靠，外形更像產(chǎn)品。
　　本文研究了旋轉(zhuǎn)電弧傳感信號(hào)濾波方法及焊槍偏差識(shí)別算法和控制算法。在焊接電流的濾波方法中，本文研究了中值濾波、均值濾波、閾值處理濾波、線性濾波、軟閾值小

2、波濾波和三次曲線擬合濾波，以及兩種組合濾波方法，分別是基于軟閾值小波濾波的組合濾波方法和基于閾值處理的組合濾波方法。在偏差識(shí)別算法中，本文研究了最小二乘法偏差識(shí)別、絕對(duì)差法偏差識(shí)別和最小距離分類器偏差識(shí)別。在控制算法中，本文還對(duì)模糊控制算法和多個(gè)模式類的感知機(jī)進(jìn)行了研究。
　　針對(duì)工廠中焊縫都比較長(zhǎng)而水平滑塊的行程比較短的問題，本文對(duì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感機(jī)器人跟蹤彎曲角焊縫進(jìn)行了研究，包括基于水平滑塊的伸縮跟蹤焊縫，基于兩輪差速運(yùn)動(dòng)跟蹤焊

3、縫，輪子和水平滑塊協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)跟蹤焊縫，輪子、水平滑塊和垂直滑塊協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)跟蹤焊縫，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了所設(shè)計(jì)算法的正確性。
　　格子形焊縫由90?折線角焊縫組成。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)格子形焊縫的自動(dòng)焊接，本文對(duì)沒有流水孔的水平面內(nèi)90?折線角焊縫的跟蹤進(jìn)行了研究，關(guān)鍵技術(shù)包括90?折線角焊縫交叉點(diǎn)的識(shí)別以及路徑規(guī)劃。此外，本文也對(duì)焊縫終點(diǎn)的檢測(cè)，立焊焊縫的跟蹤和仰焊焊縫的跟蹤進(jìn)行了研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)算法是正確的。
　　最后，為了提