室內(nèi)移動機器人自主避障研究.pdf

1、移動機器人在環(huán)境信息未知的情況下移動會遇到各種各樣的障礙物，如何快速、安全地躲避這些障礙物，最終順利到達目標點，一直是自主移動機器人領(lǐng)域的研究熱點。本文以AS-R室內(nèi)移動機器人為研究平臺，針對未知環(huán)境下的移動機器人障礙物檢測和自主避障方法展開研究。主要做了以下幾個方面的工作:
　　1.為了解決移動機器人在室內(nèi)環(huán)境中的定位問題，引入航跡推測算法實時獲取機器人的位姿信息，實現(xiàn)移動機器人在室內(nèi)環(huán)境中的自定位。
　　2.用超聲波、紅

2、外傳感器對移動機器人周圍的障礙物距離進行探測，針對兩類傳感器的特點，在多傳感器數(shù)據(jù)預(yù)處理的基礎(chǔ)上設(shè)計自適應(yīng)加權(quán)融合算法對測距值進行數(shù)據(jù)融合，獲得三個方向的距離信息并且提高了測距準確性和抗干擾能力。
　　3.針對未知環(huán)境避障，引入模糊邏輯算法。因其不需要精確環(huán)境模型，本文設(shè)計Mamdani型避障模糊控制器，把傳感器獲取的障礙物距離值進行模糊化并且輸入模糊控制器，根據(jù)自行設(shè)計的模糊規(guī)則，輸出機器人避障應(yīng)該轉(zhuǎn)動的方向及角度，對被控對象進