基于虛擬現(xiàn)實的水下機械手力覺臨場感技術(shù)研究.pdf

1、核電站水下機器人遙操作系統(tǒng)的成功實現(xiàn)，極大地改善了極限環(huán)境下機器人的作業(yè)能力，系統(tǒng)能夠使機器人替代操作者進入反應(yīng)堆堆芯和水池完成異物檢查、打撈操作等工作任務(wù)。將力覺臨場感技術(shù)應(yīng)用于遙操作系統(tǒng)中，一方面通過主操作手將操作者的有關(guān)運動信息傳遞給目標(biāo)機器人；另一方面主手將遠程控制中目標(biāo)機器人的受力情況反饋給操作者，使從機器人在系統(tǒng)的控制下能夠更為精確的完成工作任務(wù)，具有較高的工作效率。
　　本文主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新性成果如下：
　　

2、1.針對本實驗室自主研制的核電站多功能水下爬行機器人，確立了遙操作機器人系統(tǒng)總體設(shè)計方案，將力覺臨場感技術(shù)應(yīng)用其中，并完成了系統(tǒng)的整體安裝與調(diào)試。
　　2.以自行設(shè)計的2-DOF機器人遙操作裝置為研究對象，從結(jié)構(gòu)形式、操作性能等方面分析具有力覺臨場感的機器人遙操作裝置的關(guān)鍵技術(shù)，為遙操作裝置設(shè)計提供了一定參考。
　　3.建立了遙操作機器人系統(tǒng)模型，并將其轉(zhuǎn)變?yōu)殡娋W(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進行分析?；跓o源性的控制策略，采用散射矩陣的方法，對時