基于力覺臨場感的遙操作技術(shù)研究.pdf

1、遙操作系統(tǒng)可以拓展人類的感知和操作能力，代替人類在危險、惡劣以及極限環(huán)境下的完成工作任務(wù)，目前已經(jīng)應(yīng)用到現(xiàn)實(shí)生活中的各個領(lǐng)域，尤其是在航天系統(tǒng)，應(yīng)用更是廣泛。而力覺臨場感技術(shù)能提高遙操作系統(tǒng)的效率以及可靠性，在整個遙操作系統(tǒng)中具有非常重要的作用。
　　 本文主要研究和實(shí)現(xiàn)了基于力反饋的遙操作系統(tǒng)，對力覺臨場感技術(shù)以及基于虛擬現(xiàn)實(shí)的力覺遙操作控制技術(shù)進(jìn)行了重點(diǎn)的分析和研究。
　　 針對如何加強(qiáng)基于虛擬現(xiàn)實(shí)的力覺臨場感的問題

2、，本文建立了一個虛擬手的運(yùn)動映射模型，此模型能有效的利用數(shù)據(jù)手套采集人手運(yùn)動信息映射到虛擬場景中，再來控制實(shí)際的靈巧手運(yùn)動。結(jié)合課題實(shí)踐提出了基于實(shí)際材料的虛擬力外推的方法，這種方法能夠有效的解決力覺臨場感信息要求刷新頻率很高的問題。同時還實(shí)現(xiàn)基于實(shí)際傳感器的力覺臨場感，并對簡化的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解和靈巧手手指力覺加強(qiáng)進(jìn)行了分析和實(shí)現(xiàn)。
　　 基于虛擬現(xiàn)實(shí)的力覺遙操作系統(tǒng)能有效的解決遙操作中時延的問題，但是虛擬場景建模誤差會對系統(tǒng)