力覺臨場感系統(tǒng)中的異構(gòu)式手控器設(shè)計.pdf

1、東南大學(xué)博士學(xué)位論文力覺臨場感系統(tǒng)中的異構(gòu)式手控器設(shè)計姓名：崔建偉申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：測試計量技術(shù)及儀器指導(dǎo)教師：黃惟一20040625矢量平行的條件，算法的非線性表現(xiàn)在主從運動映射后速率的不同，研究了以MOTORMAN機器人為控制對象的土從運動映射模型，針對主從機器人一IJ作空間的不同，提出了零位霞置開關(guān)的概念，以充分發(fā)揮主從機器人各自的工作能力。第五章從系統(tǒng)角度探討了手控器在一個遙操作系統(tǒng)中的作片j。遙操作機器人系統(tǒng)的主要工作模

2、式有監(jiān)控模式、遠程規(guī)劃模式、臨場感模式等，為了實現(xiàn)這些T作模式，系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)具備監(jiān)控、自主、預(yù)測和虛擬現(xiàn)實建模等多種功能，在不同的__L=作模式下所要實現(xiàn)的功能不同，主從機器人間的交互、手控器與操作者問的交互也不同。手控器在遠程規(guī)劃模式、臨場感模式下是重要的人機交互設(shè)備。在這些模式下手控器的功能應(yīng)當(dāng)與系統(tǒng)功能相適廊。第六章總結(jié)了本文的工作，提出了今后的研究方向。關(guān)鍵詞：手控器：遙操作機器人；平行四邊形機構(gòu)；并聯(lián)機構(gòu)：MOTORMAN機器人動