機(jī)械臂式?jīng)_壓件測量機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定仿真研究.pdf

1、目前汽車沖壓件檢測的技術(shù)存在效率低、人為影響因素大、不能及時(shí)反饋質(zhì)量問題，基于機(jī)械臂式搭載光學(xué)測頭的測量機(jī)能有效的解決這些問題。本論文對(duì)測量機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真、誤差分析和標(biāo)定進(jìn)行了深入研究。在經(jīng)過標(biāo)定后測量機(jī)的測量精度得到提高，并滿足了設(shè)計(jì)要求，可對(duì)汽車沖壓件進(jìn)行在線實(shí)時(shí)高效率檢測。
　　 本文完成了如下幾項(xiàng)工作:
　　 1.本文采用傳統(tǒng)D-H法對(duì)測量機(jī)建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。首先論述工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)理論，然

2、后再根據(jù)測量機(jī)的實(shí)際結(jié)構(gòu)，建立起測量機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)其進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。
　　 2.運(yùn)用Matlab軟件對(duì)建立起的測量機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證。先建立起測量機(jī)的數(shù)學(xué)模型，通過編寫相應(yīng)的程序?qū)y量機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行仿真，驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是否正確，同時(shí)得出測量機(jī)的工作空間。
　　 3.建立起測量機(jī)的誤差模型方程。首先詳細(xì)分析了機(jī)械臂式?jīng)_壓件測量機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，指出影響測量機(jī)測量精度的誤差項(xiàng)，然后用Matlab軟