多孔板抓取機(jī)械手的研究與開發(fā).pdf

1、細(xì)菌鑒定包括標(biāo)本的加樣,培養(yǎng)和判讀等過程,目前,因?yàn)閲獾娜詣蛹?xì)菌鑒定設(shè)備價格昂貴,國內(nèi)的設(shè)備自動化程度較低,國內(nèi)很多小型醫(yī)療機(jī)構(gòu)采用手工加樣和直接進(jìn)行培養(yǎng)板的抓取。為提高細(xì)菌的鑒定效率和精度,改善醫(yī)務(wù)人員的工作環(huán)境和減輕工作強(qiáng)度等,避免細(xì)菌對檢驗(yàn)人員的感染,有必要對整個細(xì)菌鑒定過程實(shí)現(xiàn)自動化。細(xì)菌培養(yǎng)多孔板的抓取自動化便是其中一個非常重要的環(huán)節(jié)。所以本文的研究顯得十分必要。
　　 本文首先結(jié)合多孔板抓取機(jī)械手的工作要求,分析

2、了機(jī)械手的運(yùn)動方式,確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式跟空問自由度;完成了機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)跟傳動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及Pro/E軟件中的建模和模型的虛擬裝配。然后,根據(jù)細(xì)菌培養(yǎng)多孔板的結(jié)構(gòu)形式,設(shè)計(jì)了合適的機(jī)械手末端執(zhí)行器,并對夾持器進(jìn)行了力與張角的分析,得到了末端執(zhí)行器驅(qū)動力跟夾緊力的關(guān)系以及張角大小等數(shù)值。接著,通過CAD軟件專用接口將機(jī)械手的裝配模型導(dǎo)入虛擬樣機(jī)分析軟件ADAMS中,進(jìn)行機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)仿真;在軟件中給模型施加約束跟驅(qū)動,設(shè)置驅(qū)動函數(shù),進(jìn)