基于OpenGL的抓取機械手的建模和動態(tài)仿真研究.pdf

1、針對物料抓取機械手，建立了機械手的運動學模型和幾何模型，進行了運動學原理分析和軌跡規(guī)劃。利用OpenGL在VC++6.0環(huán)境下實現(xiàn)了機械手抓取和運動的動態(tài)仿真。 首先根據(jù)機器人運動學設計的基本要求，使用D-H方法建立桿件坐標系，設計了物料抓取機械手的各種運動方式，包括平移、提升和抓取等。在此基礎上，運用機構運動的運動學原理和逆運動學原理，確定了物料抓取機械手各種基本運動的軌跡，建立了運動學模型。 應用3DS MAX三維造

2、型軟件建立了機械手的幾何模型，并在分析了3DS文件格式的基礎上，設計了一種利用OpenGL直接讀取由3DS MAX輸出的三維幾何模型的接口，從而可利用現(xiàn)有的造型系統(tǒng)來獲取逼真的三維機器人幾何實體模型，降低OpenGL編程的工作量。 利用OpenGL建立了具有一定真實感的圖形動畫顯示系統(tǒng)，設計了友好的鍵盤控制系統(tǒng)，并在Visual C++6.0環(huán)境下進行了抓取機械手運動學圖形仿真實驗，實驗結果基本達到了預期的效果。 實驗表