仿人機器人結(jié)構(gòu)設計與分析.pdf

1、仿人機器人是集機構(gòu)、驅(qū)動、傳感等核心部件,以及仿生、交互、智能等技術(shù)于一體的綜合平臺,是我國“十一五”期間先進制造技術(shù)領(lǐng)域設立的重點項目。開展仿人機器人技術(shù)的研究,將促進先進機器人部件的更新、帶動先進機器人智能技術(shù)的發(fā)展。隨著對仿人機器人運動、感知、作業(yè)能力要求的提高,對高精度的傳動機構(gòu)、高性能的電機驅(qū)動、高性能的感知系統(tǒng)和運動能力提出了新的要求。
　　 本文主要設計和開發(fā)了仿人機器人“Kong”的整體機械結(jié)構(gòu),主要工作如下:<

2、br>　　 1.基于仿生的設計思想,通過對人體骨骼和肌肉的運動機理分析,建立仿人機器人的自由度和尺寸模型。
　　 2.通過ADAMS的動力學仿真,獲取了機器人關(guān)節(jié)的速度和力矩值,為關(guān)節(jié)電機和諧波減速器的選型提供了參考依據(jù)。
　　 3.開展仿人機器人的本體機械結(jié)構(gòu)設計。針對各個關(guān)節(jié)和部位的功能要求,給出了關(guān)鍵關(guān)節(jié),包括髖、膝和踝關(guān)節(jié)、柔性足、腰部和身體軀干的設計思路和實現(xiàn)方法。并采用FEM方法,對所設計結(jié)構(gòu)進行了力學分析