下棋機器人結構設計與軌跡規(guī)劃.pdf

1、隨著機械智能化的發(fā)展,機器人的應用已經(jīng)深入到社會生產(chǎn)生活中的各個環(huán)節(jié)。本文設計的具有新穎人機交互方式的下棋機器人系統(tǒng)主要應用于科技展覽,采用與人們互動下棋的方式向人們闡述智能機器人的工作原理,在科普領域得到了很好的應用。
　　本文在總結了大量的機器人技術和圖像處理方面的文獻的基礎上，首先分析了下棋機器人系統(tǒng)的結構組成以及工作原理。然后分析了機器人的功能和設計原則,確定了機器人的構型、驅動方式以及傳動方式的選擇。
　　機器人在

2、結構設計上，根據(jù)需要集成的傳感器、投影儀、微型計算機等硬件的幾何參數(shù),設計了機器人的軀干部分。確定了機器人機械臂的自由度數(shù)目以及關節(jié)類型、布置方式,根據(jù)其負載能力選擇驅動電機,設計機械臂的連接部件等零件。
　　確定了機械手臂的構型和方案之后,依據(jù)DH法構建機械臂的正運動學模型;通過代數(shù)法,求解機械臂的逆運動學的封閉解。最后通過各關節(jié)的參數(shù)和運動變量參數(shù)確定機械臂的工作空間。
　　介紹了引起機械臂位姿誤差的因素,在正運動學的基