四履帶搜救機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、摘要本論文研究工作的目的是設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎、具有獨(dú)創(chuàng)性的可攜帶、抗一定沖擊的履帶移動(dòng)機(jī)器人，以能夠適應(yīng)在惡劣環(huán)境和復(fù)雜路況下工作。通過在移動(dòng)系統(tǒng)上加載不同的探測(cè)傳感設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)搜救機(jī)器人不同的使用功能，本研究意義在于為后續(xù)設(shè)計(jì)的搜救機(jī)器人提供一個(gè)基礎(chǔ)的動(dòng)力平臺(tái)，以便于能夠開發(fā)出更多使用功能的搜救機(jī)器人。本研究所設(shè)計(jì)的搜救機(jī)器人移動(dòng)方案是履帶式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。該方案采用模塊化設(shè)計(jì)，便于拆卸維修，可以適應(yīng)不同情況的復(fù)雜路面，并可主動(dòng)控制兩側(cè)肋板的轉(zhuǎn)

2、動(dòng)來調(diào)節(jié)機(jī)器人姿態(tài)變化，輔助爬坡、越障和跨溝；機(jī)器人經(jīng)過合理的結(jié)構(gòu)布局和設(shè)計(jì)后具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力、機(jī)動(dòng)能力。本論文所設(shè)計(jì)主的機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由四部分組成：主動(dòng)輪減速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、肋板轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂減速器機(jī)構(gòu)、履帶及履帶輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。關(guān)鍵字：搜救機(jī)器人；擺臂，履帶式減速器1.1.1課題研究背景..............................71.1.2課題研究意義..............................81

3、.2國(guó)內(nèi)外的研究概況.................................91.2.1國(guó)外研究現(xiàn)狀..............................91.2.2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀.............................141.2.3搜救機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展方向.................1722搜救機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)分析搜救機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)分析...........................212

4、.1井下復(fù)雜環(huán)境對(duì)搜救機(jī)器人的要求..................212.2移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案論證分析............................222.2.1輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn).........................222.2.2腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn).........................232.2.3履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn).......................242.2.4履、腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)......

5、...............252.2.5輪、履、腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)性能比較.............262.3本研究采用的行走機(jī)構(gòu)...........................262.4救災(zāi)機(jī)器人性能指標(biāo)與設(shè)計(jì).......................272.5本章小結(jié).......................................2833搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)分析計(jì)算搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)分析計(jì)算.........

6、..............293.1機(jī)器人越障分析.................................293.1.1機(jī)器人跨越臺(tái)階...........................303.1.2機(jī)器人刮越溝壑...........................323.2斜坡運(yùn)動(dòng)分析...................................333.3本章小結(jié)........................