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1、蘭州理工大學(xué)碩士學(xué)位論文銅板包裝線配重機械手及銅板智能抓取研究姓名：周海東申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機械制造及其自動化指導(dǎo)教師：蔡善樂20120607銅板包裝線配重機械手及銅板智能抓取研究AbstractTheweightcounterbalanceprocessinpackingproductionlinewhichisusingbyJinchuanGroupLimitedCompanyItsweightcounterbalance咖c
2、tI】reusesvacuumgripdevicetogripthecoppersHoweverthevacuumgripdevicecannotgripthecopperswhenthecoppersareparticularlyunevenThisthesisstudiedmainlyonthepackingproductionlinetodesignthemanipulatorwhichCanneartotheobjectsoug
3、htautomaticallybasedonmachinevision，thenintelligentgrippingofthecoppersSothatwecanincreaseproductionefficiencyandenhancetheoveralltechnologyandequipmentlevelofthecathodecopperprocessingThedetailresearchcontentsofthispape
4、rareshowedasfollows：1Accordingtotheequipmentcomplexandthewholeprocessofthepackingproductionline，themachinerystructuralpartsanditsworkingprinciplewereintroducedAtthesametime，therealizationofcontrolsystemWasdesigned2Thispa
5、peranalyzedthehandofthemanipulatorandproposedtheoveralldesignoftheweightsystemmechanicals仃uctLlreandthemechanicalgripperdesignstnlctuIeThearticlestudiedtheproblemofthegripperstru陽】reintheadaptationelements，coppercontactd
6、etectionandSOonItalsoselectedtherobotdrivenandcontrolmethods3ThroughtherobotintelligentgrippingtechnologythepaperstudiedtheindustrialrobotintelligentgripbasedoncomputervisionItanalyzedthekeyissuesoftheindustrialrobotssuc
7、hasintelligentcaptureoftargetidentification，orientationtostrikeandgraspingtheplanningItputemphasisonthebasictheoriesandmethodsoftheindustrialrobotvisionguidedtechnology4Thepaperputgrippingtaskofpositioningthemonolithicco
8、ppercathodeastheresearchbackground，usedcomputervisiontechnologytoguide，obtainingthelocationofthetargetcopperintheimageplanecenterandusedthelasersensorstoobtaindepthinformationofthetargetcopperdirectlytothecamerareference
9、coordinatesystemmappingtotherobotcoordinatesystem，gettingtheactualcoordinatesofthecenterofthetargetcopperandleadultimatelytotheendoftheactuatortocompletethegnponthetargetThissubjectusedpositioningandaccurate酣paboutmonoli
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