6-UPU并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、數(shù)控系統(tǒng)是并聯(lián)機床的控制核心，也是目前并聯(lián)機床的研究熱點。由于并聯(lián)機床具有結(jié)構(gòu)和配置形式多樣化、運動學(xué)設(shè)計復(fù)雜等特點，相應(yīng)的數(shù)控系統(tǒng)專用性較強，開發(fā)難度較大。本文提出了一種并聯(lián)機床集成開放式數(shù)控系統(tǒng)。
　　論述了并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，以“PC機+運動控制卡”構(gòu)建數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺。以Windows XP為操作平臺，采用面向?qū)ο蠛湍K化編程技術(shù)，用VC++6.0作為開發(fā)工具來編寫系統(tǒng)的應(yīng)用程序，設(shè)計了PCI-1750控制系統(tǒng)的輸

2、入輸出電路，以便計算機及時響應(yīng)做出調(diào)整實現(xiàn)步進電機的準(zhǔn)確、實時控制。
　　研究了并聯(lián)機床空間曲線等弦長插補算法的原理。并聯(lián)機床的動平臺采用運動物理量的直接控制是難以實現(xiàn)的，為了滿足并聯(lián)機床的空間位置和運動姿態(tài)的要求采用間接控制策略，把空間曲線離散為等弦長的直線段，通過離散點把6個獨立的驅(qū)動桿有機地協(xié)調(diào)起來。
　　在半徑補償原理的基礎(chǔ)上，提出了相鄰兩曲線的轉(zhuǎn)接類型通過交點處的矢量夾角判斷的方法，不僅適合于直線和圓弧，而且適用于