PA數(shù)控系統(tǒng)中Hexpod型并聯(lián)機(jī)床控制模塊開發(fā).pdf

1、并聯(lián)機(jī)床是高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)研究成果在數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域中的創(chuàng)造性應(yīng)用，它具有動態(tài)性能好、多自由度的情況下能夠保持高剛度和高精度等傳統(tǒng)機(jī)床無法比擬的諸多優(yōu)勢，在機(jī)械制造領(lǐng)域得到了良好的應(yīng)用。
　　與傳統(tǒng)機(jī)床相比，并聯(lián)機(jī)床具有虛實軸不統(tǒng)一、工作空間不規(guī)則、結(jié)構(gòu)形式多樣等特點，其控制系統(tǒng)非常復(fù)雜。全軟件型CNC由于其管理、計算和控制功能均由軟件實現(xiàn)，是構(gòu)建并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的理想選擇。
　　PA(Power Automation)數(shù)控系統(tǒng)是

2、一種基于Windows平臺的全軟件CNC，其良好的開放性和穩(wěn)定性逐漸受到人們的重視。本課題針對并聯(lián)機(jī)床的功能要求，在PA系統(tǒng)中開發(fā)了用于Hexpod型并聯(lián)機(jī)床的控制模塊。
　　本文對PA系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)體系及開放接口進(jìn)行了簡要介紹，重點研究了PA系統(tǒng)中CNC模塊中的實時控制開放接口——Compile Cycles。
　　本文從人機(jī)界面、運動學(xué)轉(zhuǎn)換及實時運動控制等方面分析了Hexpod型并聯(lián)機(jī)床對數(shù)控系統(tǒng)的要求，提出了PA系統(tǒng)中He

3、xpod型并聯(lián)機(jī)床控制模塊的總體規(guī)劃方案，并研究了實現(xiàn)方法。
　　本文對Hexpod型并聯(lián)機(jī)床的運動學(xué)正解、運動學(xué)逆解和機(jī)床工作空間計算進(jìn)行了建模，開發(fā)了算法程序，并將其以動態(tài)鏈接庫的形式嵌入到PA系統(tǒng)的核心控制策略中，其中對正、逆解算法程序的實時性進(jìn)行了分析。
　　最后，將開發(fā)的PA系統(tǒng)應(yīng)用在一臺面向大型零件加工的可移動式Hexpod型并聯(lián)機(jī)床上，并根據(jù)該機(jī)床的應(yīng)用要求開發(fā)了人機(jī)界面和PLC控制程序，設(shè)計并安裝了機(jī)床的電氣