PA系統(tǒng)中Tripod型并聯(lián)機床控制模塊的開發(fā).pdf

1、Tripod型并聯(lián)機床是國外開發(fā)的一種新型的串并聯(lián)混合機構(gòu)并聯(lián)機床，兼具有串聯(lián)機床和并聯(lián)機床的特點。Tripod機床的結(jié)構(gòu)實際是由成功商業(yè)運營的Tricept機構(gòu)改進而來，各方面性能較原有結(jié)構(gòu)得到得到較大提高。
　　本文的主要研究工作是開發(fā)了基于PA(Power Automation)系統(tǒng)的Tripod并聯(lián)機床數(shù)控系統(tǒng)，具體工作內(nèi)容如下：
　　首先對Tripod機床的運動學(xué)進行了分析，考慮到制造和裝配誤差因素，構(gòu)建了引入更多

2、結(jié)構(gòu)參數(shù)的運動學(xué)模型，并推導(dǎo)了基于該模型的運動學(xué)正逆解算法，在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)了干涉校驗算法，并分析了Tripod機床的非線性誤差。
　　運動學(xué)模型建立后，針對Tripod機床串并聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點和功能要求，本文開發(fā)了基于PA系統(tǒng)的Tripod機床數(shù)控系統(tǒng)。PA數(shù)控系統(tǒng)是一種基于Windows平臺的全軟件CNC，采用了單CPU構(gòu)架，具有其良好的開放性和穩(wěn)定性。本文利用PA提供的Compile Cycles實時控制開放接口，編寫了Tripo

3、d機床的正逆解算法程序嵌入PA系統(tǒng)，實現(xiàn)了機床的虛實軸變換，同時還加入了實時的干涉校驗功能，并在HMI中開發(fā)了Tripod機床的專用顯示頁面，同時在PLC模塊中實現(xiàn)了機床的采點測量功能。此外考慮到并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)多樣性，作者還在PA系統(tǒng)中對并聯(lián)機床集成模塊做了初步嘗試。系統(tǒng)開發(fā)完成后，設(shè)計并安裝了系統(tǒng)測試電路完成了系統(tǒng)的測試實驗。
　　另外針對哈爾濱量具刃具廠的LINKS-EXE700型Tripod機床的西門子數(shù)控系統(tǒng)，本文規(guī)劃了該