單軌吊機(jī)車(chē)定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文研究的主要內(nèi)容是單軌吊機(jī)車(chē)定位系統(tǒng)。
　　單軌吊機(jī)車(chē)在井下運(yùn)行時(shí)，定位系統(tǒng)是必不可少的。本系統(tǒng)主要的功能是能夠讓在井上的工作人員觀測(cè)到井下機(jī)車(chē)的運(yùn)行情況，從而實(shí)現(xiàn)井上對(duì)井下機(jī)車(chē)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。研究過(guò)程主要是將采集到的機(jī)車(chē)的速度、行駛方向等信息通過(guò)CAN總線傳輸給單片機(jī)，單片機(jī)再經(jīng)由433M的無(wú)線模塊把機(jī)車(chē)的基本信息上傳給基站上的433M的無(wú)線模塊。同時(shí)為了實(shí)現(xiàn)該定位系統(tǒng)，需要在煤礦巷道內(nèi)每隔一定的距離放置一個(gè)基站，基站上帶有2.4

2、G的無(wú)線模塊與機(jī)車(chē)上的2.4G無(wú)線模塊相對(duì)應(yīng)，每一個(gè)基站都有固定的位置坐標(biāo)，基站上的2.4G射頻模塊會(huì)與機(jī)車(chē)上的2.4G的射頻模塊感應(yīng)，測(cè)出距離，當(dāng)機(jī)車(chē)行駛到某一個(gè)距離時(shí)，就認(rèn)為機(jī)車(chē)和基站之間進(jìn)行了打卡操作，由于每個(gè)基站的距離是一定的，當(dāng)打卡效應(yīng)產(chǎn)生時(shí)，就認(rèn)為基站的位置和機(jī)車(chē)的位置是一樣的。基站通過(guò)CAN總線，把得到的信息傳給分站，分站根據(jù)基站的ID號(hào)判斷具體是哪個(gè)基站傳輸來(lái)的數(shù)據(jù)，從而就得到了機(jī)車(chē)的位置。分站通過(guò)以太網(wǎng)將機(jī)車(chē)的信息上傳

3、到地面的監(jiān)控中心，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)井下機(jī)車(chē)的監(jiān)控。該系統(tǒng)以Microchip公司的低功耗單片機(jī)PIC24作為主控芯片，無(wú)線模塊分別采用433M的無(wú)線模塊和2.4G的無(wú)線模塊，能夠極大的提高機(jī)車(chē)的定位精度。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括三個(gè)部分:CAN接口收集機(jī)車(chē)的基本信息，機(jī)車(chē)與基站之間的無(wú)線通信，以及基站與分站之間的CAN總線通信。
　　軟件部分主要采用C語(yǔ)言進(jìn)行編寫(xiě)，對(duì)于系統(tǒng)的各項(xiàng)功能進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)室調(diào)試。整個(gè)單軌吊機(jī)車(chē)的定位系統(tǒng)如果在以后煤礦生