自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(Automated Guided Vehicle，AGV)是隨柔性制造系統(tǒng)的發(fā)展而發(fā)展起來(lái)的設(shè)備，在制造車(chē)間或自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中主要用于物料運(yùn)輸。AGV具有高度智能化，所以方便進(jìn)行自動(dòng)化式管理和靈活調(diào)度。在國(guó)外，AGV已經(jīng)廣泛用于鋼鐵、機(jī)械、汽車(chē)、醫(yī)療及食品等行業(yè)，使用AGV不僅可以解決輸送貨物的混亂局面，而且可以提高系統(tǒng)的運(yùn)輸能力。目前，它在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用已經(jīng)開(kāi)始，但其廣泛性還需提高，對(duì)AGV的相關(guān)技術(shù)還亟待進(jìn)一步研究。因此，論文主

2、要針對(duì)AGV在結(jié)構(gòu)空間中的路徑規(guī)劃方法和調(diào)度問(wèn)題進(jìn)行了分析和研究。
　　 本文首先構(gòu)建了AGV系統(tǒng)工作環(huán)境的電子地圖。在此基礎(chǔ)上，應(yīng)用啟發(fā)式的分配規(guī)則實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)調(diào)度策略的優(yōu)化，以及多AGV系統(tǒng)的任務(wù)分配。其次，針對(duì)結(jié)構(gòu)空間，分析了當(dāng)前常見(jiàn)的靜態(tài)路徑規(guī)劃算法，重點(diǎn)分析了啟發(fā)式A*算法在A(yíng)GV路徑規(guī)劃中應(yīng)用的可行性和有效性。針對(duì)多AGV系統(tǒng)在工作環(huán)境中存在運(yùn)行沖突的問(wèn)題，論文提出了上層中央離線(xiàn)路徑規(guī)劃和下層AGV在線(xiàn)檢測(cè)相結(jié)合的

3、控制方法，使得每臺(tái)AGV能夠找到一條較優(yōu)路徑并與其它AGV無(wú)沖突，同時(shí)能夠協(xié)調(diào)地完成工作。最后，通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證結(jié)構(gòu)空間中多AGV協(xié)調(diào)系統(tǒng)的可行性和可靠性。利用Visual Studio2005開(kāi)發(fā)平臺(tái)，同時(shí)結(jié)合Oracle數(shù)據(jù)庫(kù)和MapX地圖控件，使用C++語(yǔ)言進(jìn)行編程，開(kāi)發(fā)了多AGV協(xié)調(diào)仿真系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，運(yùn)行文中所述的任務(wù)分配規(guī)則、路徑規(guī)劃算法以及解決沖突策略，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明算法及策略正確可行，為自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中建立和運(yùn)行多AGV系