模塊化AGV系統(tǒng)設計與路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著工業(yè)4.0的興起以及中國制造2025計劃的推廣，越來越多企業(yè)已經(jīng)開始轉型，從傳統(tǒng)的人工搬運轉變?yōu)闄C器搬運。AGV（英文全稱為Automated Guided Vehicle，意思是自動導引小車）作為物流搬運移動機器的一種，已廣泛的應用在各個行業(yè)。而隨著AGV的數(shù)量增加，不同環(huán)境的應用，AGV系統(tǒng)的需求也越來越多。本文以A公司包裝車間作為研究對象，并根據(jù)包裝車間的布局，開發(fā)AGV上位機系統(tǒng)以及模塊化AGV設計，并且對AGV系統(tǒng)中的路徑

2、規(guī)劃問題進行了重點研究。論文的主要內容如下所示:
　　(1)AGV系統(tǒng)總體設計。針對包裝車間，對AVG系統(tǒng)進行需求描述和分析，構建了系統(tǒng)的體系架構以及工作流程，并進行了AGV的模塊化設計，AGV的模塊化設計主要是針對車體結構模塊、自動對接裝置模塊、人機界面模塊以及硬件模塊選型設計。
　　(2)車間環(huán)境建模與單AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究。針對包裝車間進行環(huán)境建模，給出了單AGV路徑規(guī)劃算法，并對Dijkstra算法、A*算法進行了

3、實例比較，最后采用Dijkstra算法作為單AGV路徑規(guī)劃算法。
　　(3)基于時間窗的多AGV路徑規(guī)劃研究。闡述了時間窗算法流程，并通過實例分析，驗證算法的可行性。
　　(4)動態(tài)多AGV沖突解決策略研究。分析了優(yōu)先級交通規(guī)則法和幾何路徑調節(jié)策略的優(yōu)缺點，然后在兩種策略的基礎上，采用優(yōu)先級交通規(guī)則法與幾何路徑復合調節(jié)策略解決動態(tài)多AGV的沖突問題，并通過實例對比分析，驗證了它的有效性。
　　(5)AGV上位機系統(tǒng)開發(fā)