自動(dòng)化立體倉庫中單AGV的路徑規(guī)劃研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，傳統(tǒng)工業(yè)正在經(jīng)受著一場自動(dòng)化和智能化的變革，柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化立體倉庫被越來越多地應(yīng)用于生產(chǎn)中。AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）是隨著自動(dòng)化立體倉庫的興起而出現(xiàn)的一種高效工具，但是它的應(yīng)用領(lǐng)域正在不斷地?cái)U(kuò)大著，已滲透到各行各業(yè)中。AGV是移動(dòng)機(jī)器人的一種，一個(gè)完整的AGV系統(tǒng)由上位機(jī)系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)及通信系統(tǒng)等組成。其中導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃和安全避障技術(shù)都是目前AGV研究的幾個(gè)熱點(diǎn)問題。論文首先給出了AGV控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)

2、，并以此為依據(jù)探討了AGV環(huán)境建模、路徑規(guī)劃等問題。
　　本文首先在總結(jié)概括AGV發(fā)展歷史及現(xiàn)狀、系統(tǒng)組成及關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，詳細(xì)地分析了對(duì)四輪差速轉(zhuǎn)向式AGV建模的過程，給出了AGV控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)及給出系統(tǒng)各主要模塊的選型及具體實(shí)現(xiàn):采用STM32F103CB微控制器作為車載系統(tǒng)的控制核心;以普通PC機(jī)為平臺(tái)完成上位機(jī)控制系統(tǒng)的開發(fā);上位機(jī)和車載控制系統(tǒng)之間通過wifi通信;各車載控制系統(tǒng)通信系統(tǒng)之間通過CAN總線通信;利用V