欠驅(qū)動(dòng)假肢手的主從控制研究.pdf

1、擬人化假肢手作為集生物、機(jī)械電子及計(jì)算機(jī)等多種學(xué)科領(lǐng)域的，典型的生機(jī)電一體化多系統(tǒng)交叉學(xué)科，已成為當(dāng)前的機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題。假肢手在實(shí)際中所要面臨處理的環(huán)境具有動(dòng)態(tài)復(fù)雜性及不可預(yù)測性，受目前計(jì)算機(jī)技術(shù)及人工智能等支撐技術(shù)發(fā)展的制約，要其完全自主的處理這些復(fù)雜抓取任務(wù)，仍是一項(xiàng)極具挑戰(zhàn)性的工作。本文將假肢手難以完成的高層任務(wù)決策交給人來完成，通過假肢手去進(jìn)行實(shí)時(shí)抓取操作，實(shí)現(xiàn)人的智能與假肢手機(jī)械性能的有機(jī)結(jié)合。
　　本文對(duì)

2、目前國內(nèi)外的仿人型假肢手進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，針對(duì)之前假肢手的特點(diǎn)及擬人假肢手的發(fā)展趨勢，我們對(duì)一種多功能耦合自適應(yīng)假肢手進(jìn)行了研究。首先建立了欠驅(qū)動(dòng)假肢手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，我們通過拉格朗日方程與虛擬彈簧法相結(jié)合的辦法，推導(dǎo)出其動(dòng)力學(xué)模型，此方法建立的動(dòng)力學(xué)方程自動(dòng)包含了連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)約束副，而且方程完全解耦。并在ADAMS中驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的合理性。針對(duì)人手及假肢手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，構(gòu)建了基于數(shù)據(jù)手套的人手與假肢手主從控制系統(tǒng)方案，首先建立了人手