欠驅(qū)動船舶直線航跡控制.pdf

1、隨著船舶現(xiàn)代化、高智能化的快速發(fā)展,傳統(tǒng)的航向自動控制已經(jīng)不能滿足船舶控制的實際需要。因此,船舶航跡控制逐漸成為船舶控制的主要手段,而直線航跡控制是其中較為普遍和常規(guī)的控制策略,近年來開始受到廣泛關(guān)注。
　　 針對欠驅(qū)動水面船舶運動的復(fù)雜性、非線性,本文在考慮風(fēng)、浪、流等不確定因素干擾及船舶橫向漂移的基礎(chǔ)上,提出適用于船舶直線航跡控制系統(tǒng)設(shè)計的非線性數(shù)學(xué)模型；
　　 針對船舶直線航跡控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的非線性和船舶實際運動

2、中橫向漂移的問題,本文將滑模和Backstepping思想結(jié)合,提出一種簡單實用的、切合實際的、具有全局漸進收斂特性的船舶直線航跡控制算法,并進行控制器的設(shè)計；
　　 針對設(shè)計的控制算法的實際情況,本文采用MATLAB數(shù)學(xué)工具語言中的Simulink工具箱建立精度適宜的3自由度船舶操縱運動模擬程序,同時利用雙機仿真平臺,進行計算機模擬仿真,對控制算法進行仿真驗證；
　　 理論分析和仿真實驗表明,本文設(shè)計的控制算法能夠有效