一種新型欠驅(qū)動仿人假肢手的設計與研究.pdf

1、從1948年首個EMG（肌電信號）控制假肢手在德國問世到20世紀80年代在發(fā)達國家被大量運用于康復醫(yī)學，生物機電一體化假肢手在這一時期內(nèi)得到了長足進步。但由于受到生物/機械系統(tǒng)接口技術(shù)水平的限制，目前的EMG控制假肢手在操作靈活性和抓取性能比較差。本文將欠驅(qū)動的理論引入到假肢手的設計中，試圖解決假肢手的控制復雜性和靈活性之間的矛盾，所研制的假肢手具有重量輕、控制系統(tǒng)簡單、靈活性好、抓取自適應性能力強以及抓取性能好等特點。 本文首

2、先簡單的分析了仿人假肢手手指的設計因素，同時對欠驅(qū)動的機構(gòu)進行了深入的理論分析，為欠驅(qū)動手指的設計提供了理論依據(jù)，在此基礎上成功的地完成了基于欠驅(qū)動機理的二自由度欠驅(qū)動手指的機構(gòu)設計。 其次，對欠驅(qū)動手指建立了運動學模型和靜力學模型，分析得到了影響欠驅(qū)動手指抓取性能的因素，并通過Matlab依次分析了各因素對抓取性能的影響程度。同時運用Adams虛擬樣機仿真技術(shù)，根據(jù)手指的工作狀態(tài)要求，對欠驅(qū)動手指進行了運動學和靜力學仿真，各項