多電機(jī)同步運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、隨著工業(yè)化進(jìn)程的不斷發(fā)展，運(yùn)動(dòng)模擬器被廣泛應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域。很多模擬器的運(yùn)動(dòng)曲線具有加速度大、頻率高的特點(diǎn)，所以運(yùn)動(dòng)模擬器在模擬實(shí)際的運(yùn)動(dòng)曲線時(shí)，要求運(yùn)動(dòng)模擬器有高精度以及高頻響的輸出響應(yīng)。目前高精度的運(yùn)動(dòng)模擬器多采用電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)方式，為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模擬控制器的高頻響特性，要求在滿足負(fù)載轉(zhuǎn)矩的情況下盡量采用輸出轉(zhuǎn)矩更小的電機(jī)，這樣盡管增加了電機(jī)臺(tái)數(shù)，但是提高了系統(tǒng)的頻響特性。因此運(yùn)動(dòng)模擬器需采用多電機(jī)同步控制作為驅(qū)動(dòng),已有的基于偏差耦合的多

2、電機(jī)同步控制系統(tǒng)最多采用三臺(tái)電機(jī)的同步控制，如果將此控制策略應(yīng)用于更多電機(jī)的同步控制，會(huì)造成電機(jī)的同步性能會(huì)變差，在負(fù)載突變時(shí)可能會(huì)造成電機(jī)轉(zhuǎn)速出現(xiàn)紊亂的現(xiàn)象。
　　本文以模擬器X軸傳動(dòng)系統(tǒng)的研制為背景，提出改進(jìn)型偏差耦合同步控制策略以進(jìn)行八臺(tái)電機(jī)的同步控制。對(duì)各永磁電機(jī)則采用模糊滑模控制進(jìn)行調(diào)速，以提高單電機(jī)的頻響特性，同時(shí)采用虛擬電機(jī)的轉(zhuǎn)速對(duì)各電機(jī)進(jìn)行反饋控制。
　　該控制策略首先在四臺(tái)以及八臺(tái)電機(jī)的同步控制系統(tǒng)中進(jìn)行了