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文檔簡介
1、與串聯(lián)機器人相比,六自由度并聯(lián)機器人具有剛度大、累積誤差小、承載高等一系列優(yōu)點,而被廣泛運用于工業(yè)生產(chǎn)、科學實驗等領域。本文以與企業(yè)合作并聯(lián)六自由度液壓平臺為基礎,完成對六自由度液壓平臺的理論分析,根據(jù)技術參數(shù)完成平臺機構(gòu)、液壓、控制部分的分析和設計,并研制出實驗平臺,具體內(nèi)容如下:
分別建立了并聯(lián)六自由度液壓平臺的運動學和動力學的數(shù)學模型,通過矩陣法建立了平臺運動學模型,拉格朗日法建立平臺動力學模型,根據(jù)技術指標設計平臺的結(jié)
2、構(gòu)尺寸,用PRO/E構(gòu)造平臺三維模型,最后通過ADAMS模型仿真與MATLAB數(shù)學分析結(jié)果,驗證了運動學數(shù)學模型的正確性以及模型的合理性,并通過動力學仿真確定了液壓系統(tǒng)設計所需的最大驅(qū)動力;在運動學基礎上運用三維邊界搜索法結(jié)合MATLAB編程分析了平臺定姿態(tài)工作空間。
對六自由度液壓平臺的液壓系統(tǒng)進行理論分析與設計,確定了系統(tǒng)驅(qū)動方式、系統(tǒng)能源和控制方式,繪制了液壓系統(tǒng)原理圖,并對液壓系統(tǒng)的主要元部件進行了設計計算與選型。運用
3、AMESim對并聯(lián)六自由度液壓平臺的液壓系統(tǒng)進行了建模??紤]伺服閥對液壓伺服系統(tǒng)性能的影響,對伺服閥進行參數(shù)設置,并進行測試,得到了與實際接近的電液伺服閥特性參數(shù);建立ADMAS機構(gòu)模型與AMESim液壓系統(tǒng)模型的聯(lián)合仿真模型,采用傳統(tǒng)PID控制策略,使動平臺上分別以不同頻率的正弦信號運動,觀察聯(lián)合仿真模型在不同頻率下的響應特性。
根據(jù)液壓運動平臺的工作原理,進行硬件結(jié)構(gòu)設計以及相應硬件的選型,并給出了主要控制元件的電氣原理圖
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