二自由度回轉(zhuǎn)軸并聯(lián)夾具研究.pdf

1、夾具是用來(lái)在機(jī)械加工過(guò)程中夾緊工件并準(zhǔn)確地定位工件位置的工藝裝備，所以?shī)A具在機(jī)械加工工業(yè)中的地位是很重要的。隨著科技水平的進(jìn)步和發(fā)展，機(jī)床夾具正在從簡(jiǎn)單的輔助工藝設(shè)備向具備現(xiàn)代控制技術(shù)的自動(dòng)化夾具發(fā)展。
　　對(duì)于空間多方位角度平面、孔的復(fù)雜零件加工，目前只能通過(guò)專(zhuān)用夾具夾持后，放在機(jī)床上進(jìn)行加工，而且一個(gè)方位需要一個(gè)夾具，造成此類(lèi)零件加工效率低、制造成本高。因此研究一種能實(shí)現(xiàn)多方位角度翻轉(zhuǎn)的并聯(lián)數(shù)控夾具具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。

2、　　當(dāng)前六自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)比較多，但制造六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的成本較高，而且六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)還比較復(fù)雜，它的外形尺寸與工作空間的比例也不是很合理，另外對(duì)它的控制也是很復(fù)雜的，所以目前已減少用六自由度的構(gòu)型來(lái)設(shè)計(jì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本文運(yùn)用空間機(jī)構(gòu)學(xué)理論知識(shí)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論提出了兩種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)——2-(P)RS∪RS滑塊式并聯(lián)夾具機(jī)構(gòu)和2-R(P)S∪RS伸縮桿式并聯(lián)夾具機(jī)構(gòu)。
　　首先，通過(guò)對(duì)這兩種并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析，應(yīng)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)相關(guān)理論，研

3、究確定并聯(lián)夾具的結(jié)構(gòu)布局，論述了并聯(lián)夾具的工作原理，然后找出并聯(lián)夾具的動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)之間的函數(shù)關(guān)系。從而推導(dǎo)出并聯(lián)夾具動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)球鉸鏈相對(duì)于定平臺(tái)固定坐標(biāo)系的坐標(biāo)，根據(jù)這些坐標(biāo)和桿長(zhǎng)之間的關(guān)系建立并聯(lián)夾具的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和并聯(lián)夾具的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解數(shù)學(xué)模型。
　　其次，對(duì)并聯(lián)夾具機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)和工作空間進(jìn)行分析。求解出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)影響系數(shù);找出影響機(jī)構(gòu)工作空間的因素及機(jī)構(gòu)的最大翻轉(zhuǎn)角度。并對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性進(jìn)行研究，找出特殊位置點(diǎn)