六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)優(yōu)化設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)仿真研究.pdf

1、六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)作為運(yùn)動(dòng)模擬器由于其結(jié)構(gòu)剛度大、位置精度高、承載能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越等優(yōu)點(diǎn)廣泛用于航空航天、航海以及車載駕駛的模擬。隨著應(yīng)用的需求，平臺(tái)的平穩(wěn)運(yùn)行和控制精度的要求越來(lái)越高，而作為多輸入多輸出強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)，對(duì)平臺(tái)的研究提出了更高要求。為了滿足市場(chǎng)的需求，加快產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，本文在平臺(tái)的機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)上提出平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方案，利用ADAMS建立平臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型和AMESim建立液壓系統(tǒng)與控制系統(tǒng)模型，并實(shí)現(xiàn)聯(lián)合仿真，最

2、后對(duì)搭建的平臺(tái)進(jìn)行測(cè)試。
　　論文的主要內(nèi)容如下：
　　第一章，首先論述了本課題相關(guān)方面的研究背景，然后介紹了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了現(xiàn)有平臺(tái)中存在的主要問(wèn)題;最后概述了課題的研究目的和意義，明確了課題的研究方向。
　　第二章，對(duì)六自由度的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析，對(duì)平臺(tái)和活塞桿之間的位移、速度、加速度和驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了詳細(xì)地推導(dǎo)，并用LabVIEW軟件對(duì)平臺(tái)的機(jī)構(gòu)學(xué)模型進(jìn)行了程序編寫(xiě)。
　　第三章，分

3、析了平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)平臺(tái)各項(xiàng)性能指標(biāo)的影響，采用分段組合的方法對(duì)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，并利用MATLAB軟件編寫(xiě)優(yōu)化程序。
　　第四章，利用ADAMS建立平臺(tái)的參數(shù)化模型，并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，驗(yàn)證其正確性。利用AMESim建立平臺(tái)的液壓伺服系統(tǒng)模型，通過(guò)仿真分析，平臺(tái)的液壓缸較好地實(shí)現(xiàn)位移控制。最后通過(guò)ADAMS和AMESIM的接口連接，實(shí)現(xiàn)聯(lián)合仿真。
　　第五章，完成了平臺(tái)的搭建和實(shí)驗(yàn)研究。首先完成了平臺(tái)機(jī)