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簡(jiǎn)介：學(xué)科代碼46045七功能液壓機(jī)械手多輸入多輸出非線性魯棒控制方法研究羅高生顧臨怡（浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，浙江省杭州310027）摘要要針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)的七功能主從液壓機(jī)械手具有強(qiáng)非線性、未知外界干擾以及機(jī)械手多剛體系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)強(qiáng)耦合的多輸入多輸出控制系統(tǒng)特性，提出了利用BACKSTEPPING控制器設(shè)計(jì)方法和基于滑?？刂频亩噍斎攵噍敵鲷敯艨刂破鞣椒ǎ褂美钛牌罩Z夫穩(wěn)定性定理證明閉環(huán)系統(tǒng)具有漸近穩(wěn)定的控制性能。利用4500米深海主從液壓機(jī)械手作為仿真模型和實(shí)驗(yàn)對(duì)象進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)研究表明，所提出的控制方法具有很好的跟蹤性能和魯棒性。關(guān)鍵詞七功能液壓機(jī)械手；多輸入多輸出魯棒控制；BACKSTEPPING；李雅普諾夫穩(wěn)定性中圖分類號(hào)文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼RESEARCHONNONLINEARROBUSTADAPTIVECONTROLOFDOUBLESCREWPAIRDRIVENELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORLUOGAOSHENGGULINYI（THESTATEKEYLABOFFLUIDPOWERTRANSMISSIONANDCONTROL,ZHEJIANGUNIVERSITY,HANGZHOU310027,CHINA）ABSTRACTFORCONTROLCHARACTERSOFDOUBLESCREWPAIRDRIVENELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORWITHSTRONGNONLINEARITYOFHYDRAULICSYSTEM,PARAMETERUNCERTAINTIESBYTEMPERATUREANDPRESSURECHANGEOFOUTERENVIRONMENTANDUNKNOWNOUTERDISTURBANCE,AFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLMETHODWASPRESENTED,WITHTHECOMBINATIONOFBACKSTEPPINGCONTROLLERDESIGNMETHODANDROBUSTADAPTIVEMETHOD,ANDWITHTHEADVANTAGEOFLYAPUNOVSTABILITYTHEORYTOPROVETHEASYMPTOTICSTABILITYOFTHECONTROLSYSTEMWITHUNCERTAINTYDISTURBANCESIMULATIONANDEXPERIMENTSSHOWSTHATTHEPRESENTEDFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLLERHASSATISFIEDCONTROLCHARACTERANDROBUSTNESSKEYWORDSELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLBACKSTEPPINGLYAPUNOVSTABILITY功能、六自由度液壓機(jī)械手是一個(gè)高度耦合的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)力相互作用、相互耦合；機(jī)械手系統(tǒng)中的柯氏力和離心力與各關(guān)節(jié)的速度成平方關(guān)系，具有很強(qiáng)的非線性；六自由度機(jī)械手從手的多剛體系統(tǒng)再加上各關(guān)節(jié)的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械從手系系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)相互強(qiáng)耦合；另外，機(jī)械手的多剛體模型是非常的復(fù)雜，各關(guān)節(jié)的慣性張量、關(guān)節(jié)所受的摩擦力等均無(wú)法精確得到，因此很難對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手的多剛體系統(tǒng)進(jìn)行精確建模。未加入執(zhí)行器動(dòng)態(tài)的機(jī)械手機(jī)械手控制系統(tǒng)已經(jīng)有相當(dāng)?shù)难芯苛?，如基于PD的控制方法103105，計(jì)算力矩的控制方法106，基于無(wú)源的控制方法107108109,自適應(yīng)控制方法110和魯棒控制的方法111112。但是如果加入執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)，那么系統(tǒng)的階數(shù)由原來(lái)的二階系統(tǒng)變成了四階系統(tǒng)，而且執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)和機(jī)械手多剛體系統(tǒng)相耦合，因此系統(tǒng)的控制難度增加了，這些控制方法也就不再適用了。本文針對(duì)液壓機(jī)械手的建模不精確性和具有外界未知的擾動(dòng)的系統(tǒng)特點(diǎn)提出全狀態(tài)反饋多輸入輸出非線性魯棒控制方法以解決深海七功能液壓機(jī)械手從手的軌跡跟蹤魯棒控制問(wèn)題。所提出的基于滑?？刂频姆椒梢越鉀Q機(jī)械手從手建模的不精確和存在外界未手各執(zhí)行器的壓力腔和回油腔的的初始容積；，1Q為流入和流出油缸腔體的流量，和162XRQ?1XV具有以下性質(zhì)2XV性質(zhì)610，，使得0??MV0?MV，，機(jī)械手各關(guān)節(jié)操作空MJMVXVV??21?J??X間范圍內(nèi)各執(zhí)行器的位移。說(shuō)明61深海液壓機(jī)械手從手驅(qū)動(dòng)中肘關(guān)節(jié)和手腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)是由擺動(dòng)油缸和擺線液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的，可通過(guò)修正相應(yīng)的系數(shù)，以使得他們的驅(qū)動(dòng)方程與油缸的驅(qū)動(dòng)方程一致。比例閥的模型電液比例閥在不考慮比例閥的死區(qū)時(shí)其模型82為VVQXXPGKQSGN,1111?67VVQXXPGKQSGN,2222?68其中，為閥芯的位移；，16XVRX?1QK662XQRK?，，，??IQQKDIAGK11???IQQKDIAGK22?，，SGN,11VXPG6622SGN,XVRXPG?，??SGN,SGN,1111VIIIVXPGDIAGXPG?，。??SGN,SGN,2222VIIIVXPGDIAGXPG?21?I???????????6100SGN,1111IXPPXPPXPGVIRIVIISVIII696100SGN,2222???????????IXPPXPPXPGVIISVIRIVIII610其中，為液壓系統(tǒng)的供油壓力；為液壓系統(tǒng)SPRP的回油壓力。閥芯位移與輸入電壓之間的關(guān)系為UKXUV?611其中，為正定對(duì)稱的對(duì)??66XUIURKDIAGK??UK角矩陣，的控制電壓輸入矢量。16XRU?2深海液壓機(jī)械手從手多輸入多輸出全狀態(tài)反饋魯棒控制方法研究具有外界干擾的深海七功能液壓機(jī)械手總的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程為??????????GPAPAQDQGQQQCQQM,2211?????612A111111QQQXAQXAPXVE????????????612B222222QQQXAQXAPXVE??????????612C假設(shè)假設(shè)61，使得。0???MM???為外界干擾和海水對(duì)深海液壓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)阻尼?產(chǎn)生的干擾，由此可知假設(shè)61是合理的假設(shè)。由方程612可知由于液壓系統(tǒng)的存在，使得系統(tǒng)的階數(shù)由原來(lái)機(jī)械手剛體系統(tǒng)的2階擴(kuò)大為4階系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)與機(jī)械系統(tǒng)相互耦合，系統(tǒng)具有很強(qiáng)的非線性。傳統(tǒng)的線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法基本上不可能滿足狀態(tài)變量，，，大范圍變化的要求，通過(guò)坐QQ?1P2P標(biāo)變化的反饋線性化的方法也滿足不了系統(tǒng)的要求。本節(jié)以BACKSTEPPING作為設(shè)計(jì)方法，通過(guò)適當(dāng)定義幾個(gè)STEP之間的虛擬控制量進(jìn)行控制器的反演設(shè)計(jì)。同時(shí)，考慮到機(jī)械手從手系統(tǒng)受到的外界干擾和模型建模不精確問(wèn)題，采用滑?？刂频姆椒?，將模型的不精確和外界干擾抑制，并采用參考模型輸入的方式，通過(guò)設(shè)置參考模型狀態(tài)的初始值，使閉環(huán)控制系統(tǒng)跳過(guò)滑模過(guò)渡階段，并使系統(tǒng)的跟蹤速度更快收斂。STEP1以機(jī)械手從手系統(tǒng)方程612A作為控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)控制器使得狀態(tài)漸進(jìn)收斂于。QDQ定義為虛擬控制，并定義如下虛擬控制量?2211LLDLDPPQDPQDPAPAQD??????????613A其中，為期望的機(jī)械手從手控制力矩，為期D??望力矩與實(shí)際控制力矩的誤差。LLDLPPPAPAP2211????613B為等效的控制壓差，為期望的等效控制壓LPLDP差，為期望等效控制壓差與等效控制壓差的誤差。LP并且，使以下控制量的等式成立LDDPQD??613C即，DLDQDP?1??613D

簡(jiǎn)介：精選優(yōu)質(zhì)文檔傾情為你奉上專心專注專業(yè)外文出處MANUFACTURINGENGINEERINGANDTECHNOLOGYMACHINING外文原文MANIPULATORROBOTDEVELOPEDINRECENTDECADESASHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTISANIMPORTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFORMTASKSINAVARIETYOFEXPECTATIONS,INBOTHSTRUCTUREANDPERFORMANCEADVANTAGESOFTHEIROWNPEOPLEANDMACHINES,INPARTICULAR,REFLECTSTHEPEOPLESINTELLIGENCEANDADAPTABILITYTHEACCURACYOFROBOTOPERATIONSANDAVARIETYOFENVIRONMENTSTHEABILITYTOCOMPLETETHEWORKINTHEFIELDOFNATIONALECONOMYANDTHEREAREBROADPROSPECTSFORDEVELOPMENTWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATION,THEREHASBEENCNCMACHININGCENTER,ITISINREDUCINGLABORINTENSITY,WHILEGREATLYIMPROVEDLABORPRODUCTIVITYHOWEVER,THEUPPERANDLOWERCOMMONINCNCMACHININGPROCESSESMATERIAL,USUALLYSTILLUSEMANUALORTRADITIONALRELAYCONTROLLEDSEMIAUTOMATICDEVICETHEFORMERTIMECONSUMINGANDLABORINTENSIVE,INEFFICIENTTHELATTERDUETODESIGNCOMPLEXITY,REQUIREMORERELAYS,WIRINGCOMPLEXITY,VULNERABILITYTOBODYVIBRATIONINTERFERENCE,WHILETHEEXISTENCEOFPOORRELIABILITY,FAULTMOREMAINTENANCEPROBLEMSANDOTHERISSUESPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLSYSTEMFORMATERIALSUPANDDOWNMOVEMENTISSIMPLE,CIRCUITDESIGNISREASONABLE,WITHASTRONGANTIJAMMINGCAPABILITY,ENSURINGTHESYSTEMSRELIABILITY,REDUCEDMAINTENANCERATE,ANDIMPROVEWORKEFFICIENCYROBOTTECHNOLOGYRELATEDTOMECHANICS,MECHANICS,ELECTRICALHYDRAULICTECHNOLOGY,AUTOMATICCONTROLTECHNOLOGY,SENSORTECHNOLOGYANDCOMPUTERTECHNOLOGYANDOTHERFIELDSOFSCIENCE,ISACROSSDISCIPLINARYINTEGRATEDTECHNOLOGYFIRST,ANOVERVIEWOFINDUSTRIALMANIPULATORROBOTISAKINDOFPOSITIONINGCONTROLCANBEAUTOMATEDANDCANBEREPROGRAMMEDTOCHANGEINMULTIFUNCTIONALMACHINE,WHICHHASMULTIPLEDEGREESOFFREEDOMCANBEUSEDTOCARRYANOBJECTINORDERTOCOMPLETETHEWORKINDIFFERENTENVIRONMENTSLOWWAGESINCHINA,PLASTICPRODUCTSINDUSTRY,ALTHOUGHSTILLALABORINTENSIVE,MECHANICALHANDUSEHASBECOMEINCREASINGLYPOPULARELECTRONICSANDAUTOMOTIVEINDUSTRIESTHATEUROPEANDTHEUNITEDSTATESMULTINATIONALCOMPANIESVERYEARLYINTHEIRFACTORIESINCHINA,THEINTRODUCTIONOFAUTOMATEDPRODUCTIONBUTNOWTHECHANGESARETHOSEFOUNDININDUSTRIALINTENSIVESOUTHCHINA,EASTCHINASCOASTALAREAS,LOCALPLASTICPROCESSINGPLANTSHAVEALSOEMERGEDINMECHANICALWATCHESBEGANTOBECOMEINCREASINGLYINTERESTEDIN,BECAUSETHEYHAVETOFACEAH精選優(yōu)質(zhì)文檔傾情為你奉上專心專注專業(yè)NDTOTHESTRUCTUREOFTHEENTIREPNEUMATICSYSTEMSIZEINCREASEDWITHPNEUMATICDRIVEANDCOMPAREWITHOTHERENERGYSOURCESDRIVEHASTHEFOLLOWINGADVANTAGESAIRINEXHAUSTIBLE,USEDLATERDISCHARGEDINTOTHEATMOSPHERE,WITHOUTRECYCLINGANDDISPOSAL,DONOTPOLLUTETHEENVIRONMENTACCIDENTALORASMALLAMOUNTOFLEAKAGEWOULDNOTBEASERIOUSIMPACTONPRODUCTIONVISCOSITYOFAIRISSMALL,THEPIPELINEPRESSURELOSSALSOISVERYSMALL,EASYLONGDISTANCETRANSPORTTHELOWERWORKINGPRESSUREOFCOMPRESSEDAIR,PNEUMATICCOMPONENTSANDTHEREFORETHEMATERIALANDMANUFACTURINGACCURACYREQUIREMENTSCANBELOWEREDINGENERAL,RECIPROCATINGTHRUSTIN1TO2TONSPNEUMATICECONOMYISBETTERCOMPAREDWITHTHEHYDRAULICTRANSMISSION,ANDITSFASTERACTIONANDREACTION,WHICHISONEOFTHEOUTSTANDINGMERITSOFPNEUMATICCLEANAIRMEDIUM,ITWILLNOTDEGENERATE,NOTEASYTOPLUGTHEPIPELINEITCANBESAFELYUSEDINFLAMMABLE,EXPLOSIVEANDTHEDUSTBIGOCCASIONSALSOEASYTOREALIZEAUTOMATICOVERLOADPROTECTIONSECOND,THECOMPOSITION,MECHANICALHANDROBOTINTHEFORMOFAVARIETYOFFORMS,SOMERELATIVELYSIMPLE,SOMEMORECOMPLICATED,BUTTHEBASICFORMISTHESAMEASTHECOMPOSITIONOFTHE,USUALLYBYTHEIMPLEMENTINGAGENCIES,TRANSMISSIONSYSTEMS,CONTROLSYSTEMSANDAUXILIARYDEVICESCOMPOSED1IMPLEMENTINGAGENCIESMANIPULATOREXECUTINGAGENCYBYTHEHANDS,WRISTS,ARMS,PILLARSHANDSARECRAWLINGINSTITUTIONS,ISUSEDTOCLAMPANDRELEASETHEWORKPIECE,ANDSIMILARTOHUMANFINGERS,TOCOMPLETETHESTAFFINGOFSIMILARACTIONSWRISTANDFINGERSANDTHEARMCONNECTINGTHECOMPONENTSCANBEUPANDDOWN,LEFT,ANDROTARYMOVEMENTASIMPLEMECHANICALHANDCANNOTWRISTPILLARSUSEDTOSUPPORTTHEARMCANALSOBEMADEMOBILEASNEEDED2TRANSMISSIONTHEACTUATORTOBEACHIEVEDBYTHETRANSMISSIONSYSTEMSUBTRANSMISSIONSYSTEMCOMMONLYUSEDMANIPULATORMECHANICALTRANSMISSION,HYDRAULICTRANSMISSION,PNEUMATICANDELECTRICPOWERTRANSMISSIONANDOTHERDRIVESEVERALFORMS3CONTROLSYSTEMMANIPULATORCONTROLSYSTEMSMAINROLEISTOCONTROLTHEROBOTACCORDINGTOCERTAINPROCEDURES,DIRECTION,POSITION,SPEEDOFACTION,ASIMPLEMECHANICALHANDISGENERALLYNOTSETUPADEDICATEDCONTROLSYSTEM,USINGONLYTRIPSWITCHES,RELAYS,CONTROLVALVESANDCIRCUITSCANBEACHIEVEDDYNAMICDRIVESYSTEMCONTROL,SOTHATIMPLEMENTINGAGENCIESACCORDINGTOTHEREQUIREMENTSOFACTIONACTIO

簡(jiǎn)介：搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)I搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開(kāi)關(guān)SQ1SQ9產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絇LC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位；其動(dòng)作過(guò)程包括下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括回原位、手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)；來(lái)滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手，可編程控制器（PLC），液壓，電磁閥

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）（說(shuō)明書(shū)）題目基于PLC的機(jī)械手臂設(shè)計(jì)平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院年月日平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)記錄系專業(yè)，學(xué)生于年月日進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯。設(shè)計(jì)題目專題（論文）題目指導(dǎo)老師答辯委員會(huì)根據(jù)學(xué)生提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）材料，根據(jù)學(xué)生答辯情況，經(jīng)答辯委員會(huì)討論評(píng)定，給予學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?yōu)?。答辯委員會(huì)人，出席人答辯委員會(huì)主任（簽字）答辯委員會(huì)副主任（簽字）答辯委員會(huì)委員，，，，，。

簡(jiǎn)介：本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目鏜銑加工中心換刀機(jī)械手部件的設(shè)計(jì)鏜銑加工中心換刀機(jī)械手部件的設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)09機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化4班姓名洪之奇洪之奇學(xué)號(hào)B09300410指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師李志剛李志剛系主任胡明胡明學(xué)院院長(zhǎng)學(xué)院院長(zhǎng)胡旭東胡旭東二O一三年五月二十一日浙江理工大學(xué)摘要機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。在機(jī)械加工中，大部分零件都要進(jìn)行多種工序加工。在一般數(shù)控機(jī)床的整個(gè)加工過(guò)程中，真正用于切削的時(shí)間只占整個(gè)工作時(shí)間的30左右，其余的大部分時(shí)間都花在安裝、調(diào)整刀具、裝卸、搬運(yùn)零件和檢查加工精度等輔助工作上。自動(dòng)換刀裝置是數(shù)控加工中心在工件的一次裝夾中實(shí)現(xiàn)多道工序加工不可缺少的裝置。為充分發(fā)揮機(jī)床的作用，數(shù)控中心均配有自動(dòng)換刀裝置。本課題重點(diǎn)在于鏜銑加工中心換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。目前工業(yè)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄造、熱處理等方面，無(wú)論數(shù)量，品質(zhì)還是性能方面都不能完全滿足工業(yè)發(fā)展的需要。本課題重點(diǎn)解決的問(wèn)題換刀機(jī)械手部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，對(duì)關(guān)鍵零件進(jìn)行校核以及尺寸的優(yōu)化選取。主要設(shè)計(jì)內(nèi)容有（1）設(shè)計(jì)鏜銑加工中心換刀機(jī)械手部件的結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)系統(tǒng)以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使其能夠滿足快速，平穩(wěn)，準(zhǔn)確換刀的功能。（2）完成重要零件的設(shè)計(jì)，主要包括齒輪的設(shè)計(jì)，軸的設(shè)計(jì)，手指的設(shè)計(jì)。使用PRO/E對(duì)所有換刀機(jī)械手零件進(jìn)行三維建模，并建立總裝模型。（3）用AUTOCAD畫(huà)出換刀機(jī)械手重要零部件的二維圖紙。關(guān)鍵詞鏜銑加工中心；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；換刀機(jī)械手；伸縮回轉(zhuǎn)式單臂雙爪機(jī)械手。