無人機(jī)仿真技術(shù)研究與工程實(shí)現(xiàn).pdf

1、無人機(jī)控制系統(tǒng)仿真是驗(yàn)證無人機(jī)控制策略、故障診斷和優(yōu)化航線等的主要方式。本文以某型無人機(jī)的研制開發(fā)為背景，圍繞無人機(jī)飛行控制仿真技術(shù)展開分析與研究，內(nèi)容涉及無人機(jī)建模、仿真物理設(shè)備、仿真軟件開發(fā)、半物理仿真的工程實(shí)現(xiàn)以及仿真置信度分析等多個方面。
　　本文針對某型無人機(jī)的研制需求，設(shè)計(jì)了基于整機(jī)仿真的無人機(jī)飛控仿真系統(tǒng)，介紹了其組成和原理。首先，通過對某型無人機(jī)的空氣動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)分析建立了無人機(jī)數(shù)學(xué)模型，對仿真系統(tǒng)中的主要物理效

2、應(yīng)設(shè)備進(jìn)行了描述，具體闡述了新研物理設(shè)備平臺式三自由度模擬轉(zhuǎn)臺的工作原理、運(yùn)動模型和控制回路的設(shè)計(jì)。
　　其次，根據(jù)仿真需求開發(fā)了特定的半物理仿真軟件，包括模型解算軟件、實(shí)時遙控遙測軟件和視景模擬軟件。針對無人機(jī)飛行動力學(xué)的實(shí)時仿真問題，研究了各種數(shù)值積分算法的實(shí)時性和精度，對基于四階龍格庫塔算法實(shí)現(xiàn)無人機(jī)飛行動力學(xué)非線性模型的實(shí)時仿真應(yīng)用進(jìn)行了探討。設(shè)計(jì)了包括運(yùn)行過程中的操控、監(jiān)控和參數(shù)記錄保存的遙控遙測軟件。采用OpenGL設(shè)