基于產(chǎn)品數(shù)模的機器人柔性裝配系統(tǒng)任務規(guī)劃方法與實現(xiàn).pdf

1、機器人柔性裝配系統(tǒng)（RAFS）是以工業(yè)機器人為中心，集成柔性工裝、自動鉆鉚和實時在線測量技術(shù)于一體的先進數(shù)字化柔性裝配方式，已成為飛機裝配領(lǐng)域的研究熱點與發(fā)展趨勢。但系統(tǒng)工藝裝備組成復雜、加工環(huán)境惡劣且相互間協(xié)調(diào)困難，影響系統(tǒng)加工效率與安全性。因此基于產(chǎn)品數(shù)模的機器人、末端執(zhí)行器與柔性工裝任務規(guī)劃及工藝仿真是其應用的關(guān)鍵技術(shù)，本文對機器人柔性裝配系統(tǒng)工藝裝備任務規(guī)劃方法進行研究，主要研究成果如下：
　　（1）根據(jù)機器人柔性裝配系統(tǒng)

2、的工藝裝備組成，分析了機器人自動制孔的工藝流程，針對各工藝裝備任務規(guī)劃需求，提出了機器人柔性裝配系統(tǒng)各工藝裝備規(guī)劃的總體方案。
　　（2）研究了產(chǎn)品工藝特征信息的創(chuàng)建機制和提取方法，以此為基礎(chǔ)，提出了機器人分站式工作模式下的任務規(guī)劃方法，并提出了通過工藝數(shù)據(jù)庫與產(chǎn)品特征信息關(guān)聯(lián)實現(xiàn)末端執(zhí)行器任務智能規(guī)劃的方法。
　　（3）研究了基于NC代碼的離線程序仿真方法，通過DELMIA二次開發(fā)實現(xiàn)機器人加工過程三維圖形仿真，分析了仿真