機器人自動鉆鉚系統(tǒng)離線任務(wù)規(guī)劃方法研究.pdf

1、機器人自動鉆鉚技術(shù)已成為國內(nèi)外航空制造領(lǐng)域的研究熱點和重要發(fā)展方向。為提升我國航空制造業(yè)裝配水平，積極開展機器人自動鉆鉚技術(shù)的研究至關(guān)重要。離線編程技術(shù)作為機器人自動鉆鉚技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)之一，是提高產(chǎn)品加工質(zhì)量和加工效率的重要途徑。本文結(jié)合實際項目需求，對機器人自動鉆鉚系統(tǒng)中離線編程系統(tǒng)的部分關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，主要研究內(nèi)容如下：
　?。?）闡述了機器人自動鉆鉚系統(tǒng)的工作原理，詳細(xì)分析了系統(tǒng)中各工藝裝備的離線任務(wù)規(guī)劃需求，并在此基礎(chǔ)

2、之上提出了機器人自動鉆鉚離線編程系統(tǒng)任務(wù)規(guī)劃的總體方案。
　　（2）分析了特征技術(shù)和基于模型定義技術(shù)應(yīng)用于數(shù)字化裝配方面的特點，提出一種將MBD技術(shù)與特征技術(shù)相結(jié)合的裝配孔工藝特征快速添加技術(shù)。該技術(shù)可以以產(chǎn)品的三維模型或者產(chǎn)品的MBD模型為基礎(chǔ)，結(jié)合現(xiàn)階段航空蒙皮類產(chǎn)品的建模特點，通過工藝特征將幾何信息與工藝信息相結(jié)合，建立了面向飛機自動化裝配系統(tǒng)的產(chǎn)品工藝特征信息模型。
　?。?）闡述了TSP問題的數(shù)學(xué)模型和優(yōu)化方法，分