三維模型驅動的機器人離線自動編程型材切割系統.pdf

1、型材在大型桁架結構中得到廣泛應用，本文結合型材加工設備的現有形式特點以及機器人編程的發(fā)展方向，以標準ABB工業(yè)機器人與圖形化離線編程技術為基礎，開發(fā)了一種新型型材加工系統，對其中的關鍵問題進行了研究，取得成果如下：
　　 1.為便于切割軌跡的提取，對型材構件三維設計制訂了約束規(guī)則，同時對三維模型IGES數據文件格式進行了分析，并對IGES文件中的直線、轉換矩陣和圓弧信息進行提取，根據所提取實體信息、構件三維模型特征以及型材構件切

2、割工藝，最終完成切割路徑生成。
　　 2.對型材切割系統進行總體設計，包括機械結構與控制系統組成，詳細闡述控制系統所具備功能、組成部分及軟件開發(fā)流程，并設計控制系統操作界面，同時對控制系統中結構光檢測部分的測量原理及誤差補償方式進行了說明。
　　 3.對控制軟件中程序自動生成部分進行結構設計，并對機器人RAPID語言中有關數據類型與函數及路徑程序整體結構進行簡答介紹，以路徑程序結構與程序加載特點為基礎，提出了所需路徑程序