無人機傳感器配置及信息融合技術的研究.pdf

1、鑒于無人機不載人、可長時間進出各種危險空域的特性，無人機在軍事和民用等領域發(fā)揮越來越重要的作用。無人機同有人機一樣裝有多種傳感器，以保證控制系統(tǒng)所需信號的可靠性。
　　 隨著對無人機經濟性的追求，低成本控制日益受到重視。低成本傳感器配置不僅能減少控制系統(tǒng)的負載，降低成本，更重要的是，當某個傳感器發(fā)生故障，采用低成本控制策略降級運行，保證系統(tǒng)正常運行。信息融合技術作為不同傳感器配置方案的輔助技術，能夠充分利用多傳感器中的有效信息，

2、相互補充、驗證，為飛行控制系統(tǒng)提供更精確、可靠、全面的信息，以保證無人機能夠安全穩(wěn)定的飛行和執(zhí)行任務。
　　 本文在對傳感器特性以及融合算法進行分析和研究的基礎上，提出了基于GPS和垂直陀螺、GPS和三軸速率陀螺、GPS和低成本慣性組件的三種低成本傳感器配置方案，并針對每種方案在工程中遇到的問題，采用高通濾波、低通濾波、卡爾曼濾波等數(shù)據(jù)融合算法予以解決，最后在MATLAB平臺下對每種傳感器配置方案進行仿真驗證。研究對比表明，對于