基于多傳感器的無人機定位和避障技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機技術(shù)的快速發(fā)展，無人機已逐漸走進人們的生活和工作。現(xiàn)有常規(guī)的無人機仍依賴于專業(yè)人員的操縱，無人機技術(shù)存在著環(huán)境感知能力、自主飛行能力不足等問題。為進一步提高無人機的環(huán)境感知能力并擴展無人機的應用場景，無人機加裝了越來越多的傳感器，傳感器信息的采集處理與利用也顯得尤為重要。因此，對基于多傳感器的無人機定位和避障技術(shù)研究具有重要的實際意義和應用價值。
　　本文首先綜述并分析比較了目前無人機定位避障技術(shù)的發(fā)展情況，為提高無人機

2、的環(huán)境感知能力，我們設(shè)計并搭建具備了具備視覺，激光，超聲，慣性等多傳感器的無人機飛行平臺，提出了多傳感器融合的無人機定位和建圖方法。為了彌補光學傳感器的缺陷，我們設(shè)計了超聲波輔助避障系統(tǒng)以提高無人機在室內(nèi)外飛行時的安全性。同時為了提升無人機測試的效率及安全性，搭建的多傳感器無人機仿真平臺則用于對無人機相關(guān)算法的仿真測試。本文主要完成的工作如下:
　　1、對課題展開綜述，介紹了無人機的發(fā)展情況，給出了無人機定位與避障技術(shù)的國內(nèi)外研究

3、現(xiàn)狀。
　　2、對現(xiàn)有的基于視覺，激光，超聲等傳感器技術(shù)進行分析和對比。設(shè)計搭建以雙目相機，光流傳感器和激光雷達為主要傳感器的無人機飛行平臺。
　　3、對視覺SLAM算法(ORB-SLAM)和激光SLAM算法（Cartographer）進行研究分析，提出了一種以激光SLAM算法為主體，融合光流傳感器和雙目相機數(shù)據(jù)的無人機室內(nèi)定位建圖方法，提升了定位建圖精度及魯棒性。
　　4、為了彌補光學傳感器在障礙物檢測上的部分缺陷，