起重機智能防搖控制系統(tǒng)設計及應用研究.pdf

1、隨著近幾十年來港口業(yè)務的蓬勃發(fā)展，起重機成了生產(chǎn)領域重要的物料搬運設備，然而在實際生產(chǎn)過程中，起重機司機一般通過操作經(jīng)驗，通過控制小車的水平移動，來實現(xiàn)對吊重的快速定位，由于操作水平的不同，不能有效的控制安全性和生產(chǎn)效率。在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，為降低安全風險和提高生產(chǎn)效率，對起重機的安全和吊重定位的要求也日漸提高。同時隨著智能化港口建設的需要，要求提高港口操作機械的智能化水平，同時也要實現(xiàn)港口使用設備的節(jié)能減排，因此橋式起重機智能化防擺動

2、控制和工作效率的提升是起重機未來發(fā)展的重要方向，也是當前國內(nèi)外研究熱點。
　　由于起重機吊重系統(tǒng)是一種非線性系統(tǒng)，其具有多變量和強耦合性，在吊重負載變化或其他干擾因素作用下又具有不確定性，采用傳統(tǒng)PID控制器時達不到預想的控制要求,本文提出將模糊控制與PID控制相結合，研究設計模糊自適應PID控制器應用于起重機智能防擺動控制系統(tǒng)中。論文主要工作及取得成果如下：
　　（1）介紹了起重機防搖控制技術的現(xiàn)狀和趨勢，在此基礎上闡述了

3、橋式起重機智能化防搖擺控制的研究意義和目的，并分析了研究主要內(nèi)容及關鍵點。
　?。?）分析了橋式起重機的結構和控制系統(tǒng)組成，根據(jù)起重機系統(tǒng)物理模型，運用拉格朗日方法對系統(tǒng)建模，再經(jīng)過線性化和簡化，得到起重機吊重系統(tǒng)的二維運動數(shù)學模型，對其進行特性分析，證明該系統(tǒng)的能控性和可觀測性。
　?。?）分別比較了PID控制和模糊控制的控制優(yōu)缺點，提出模糊自適應控制策略，該策略以小車實際輸出位置與參考位置之差作為控制量，同時將負載的擺角